51单片机循迹小车c语言程序,51单片机的循迹小车程序.doc

最新推荐文章于 2024-08-29 18:19:12 发布
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文章标签： 51单片机循迹小车c语言程序
该博客介绍了一个基于单片机的红外避障机器人控制系统。通过初始化设置，配置了P3口的某些位作为电机控制和红外传感器输入。程序中定义了不同红外传感器状态下的机器人运动策略，当检测到障碍物时，机器人会根据传感器读数调整行驶方向或停止。此外，还包含了一个定时器中断服务函数用于计数和控制运动时间。
摘要由CSDN通过智能技术生成

#include

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

sbit port_1=P3^5;

sbit port_2=P3^4;

sbit port_3=P3^1;

sbit port_4=P3^0;

sbit en_1=P3^2;

sbit en_2=P3^3;

sbit infrared1 = P0^2;

sbit infrared2 = P0^3;

sbit infrared3 = P0^4;

uchar infrared,num,left,right;

void init()

{

TMOD=0x01;

TH0=(65536-1000)/256;

TR0=(65536-1000)%256;

EA=1;

ET0=1;

TR0=1;

en_1 = 1;

en_2 = 1;

}

void motor(uchar pesition)

{

if(pesition == 0)

{

port_1=0; //左电机

port_2=1;

port_3=0; //右电机

port_4=1;

}

if(pesition == 1)

{

port_1=0; //左电机

port_2=1;

port_3=1; //右电机

port_4=0;

}

if(pesition == 2)

{

port_1=1; //左电机

port_2=0;

port_3=0; //右电机

port_4=1;

}

if(pesition == 3)

{

port_1=1; //左电机

port_2=0;

port_3=1; //右电机

port_4=0;

}

if(pesition == 4)

{

port_1=0; //左电机

port_2=0;

port_3=0; //右电机

port_4=0;

}

}

void infraredscan()

{

if(!infrared1 && !infrared2 && !infrared3)

{

motor(4);

}

if(!infrared1 && !infrared2 && infrared3)

{

//if(num <= 60)

motor(1);

//else

//motor(4);

}

if(!infrared1 && infrared2 && !infrared3)

{

// if(num <= 60)

motor(0);

// else

//motor(4);

}

if(!infrared1 && infrared2 && infrared3)

{

// if(num <= 60)

motor(1);

// else

//motor(4);

}

if(infrared1 && !infrared2 && !infrared3)

{

//if(num <= 60)

motor(2);

//else

//motor(4);

}

if(infrared1 && !infrared2 && infrared3)

{

//if(num <= 60)

motor(4);

//else

//motor(4);

}

if(infrared1 && infrared2 && !infrared3)

{

//if(num <= 60)

motor(2);

//else

//motor(4);

}

if(infrared1 && infrared2 && infrared3)

{

//if(num <= 60)

motor(0);

//else

//motor(4);

}

}

void main()

{

init();

while(1)

{

infraredscan();

}

}

void T0_time() interrupt 1

{

TH0=(65536-10000)/256;

TR0=(65536-10000)%256;

num++;

if(num == 100)

{

num = 0;

}

}

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