示例MATLAB可运行简单程序，采用Matlab SimMechanics(新版为Multibody)工具包建立六自由度机器人的三维动力学仿真模型，采用独立PD控制、重力补偿PD控制完成关节空间轨迹跟...

这是一个使用 Matlab SimMechanics 建立 6 自由度机器人动力学模型并使用独立 PD 控制或重力补偿 PD 控制完成关节空间轨迹跟踪任务的简单示例程序：

``` %% 加载 SimMechanics 工具包 import SimMechanics

%% 建立机器人模型 % 创建机器人模型对象 model = SimMechanics.Model; % 将机器人模型对象转换为系统树 sys = SimMechanics.SystemTree; % 在系统树中添加机器人的关节 j1 = sys.addJoint(0, 'revolute', 'parent', [1 0 0], 'child', [0 0 0], 'axis', [0 0 1]); j2 = sys.addJoint(1, 'revolute', 'parent', [1 0 0], 'child', [0 0 0], 'axis', [0 0 1]); j3 = sys.addJoint(2, 'revolute', 'parent', [1 0 0], 'child', [0 0 0], 'axis', [0 0 1]); j4 = sys.addJoint(3, 'revolute', 'parent', [1 0 0], 'child', [0 0 0], 'axis', [0 0 1]); j5 = sys.addJoint(4, 'revolute', 'parent', [1 0 0], 'child', [0 0 0], 'axis', [0 0 1]); j6 = sys.addJoint(5, 'revolute', 'parent', [1 0 0], 'child', [0 0 0], 'axis', [0 0 1]); % 添加机器人的连杆和终端 sys.addBody(6, 'rigid', 'parent', 5, 'child', [0 0 0]);

%% 初始化模型参数 % 设置关节角度的初始值 j1.Position = 0; j2.Position = 0; j3.Position = 0; j4.Position = 0; j5.Position = 0; j6.Position = 0; % 设置关节角速度的初始值 j1.Velocity = 0; j2.Velocity = 0; j3.Velocity = 0; j4.Velocity = 0; j5.Velocity = 0; j6.Velocity = 0;

%% 建立