在 Matlab 中使用 SimMechanics (新版为 Multibody) 工具包建立六自由度机器人的三维动力学仿真模型的步骤如下:
启动 SimMechanics 仿真环境,使用模板建立一个新模型。
在模型中添加机器人的机构元件,包括铰接关节、连杆、杆件等。
设置机器人的动力学参数,包括质量、惯量、摩擦系数等。
在模型中添加控制系统,包括 PD 控制器、重力补偿 PD 控制器等。
设置轨迹跟踪任务,包括设定关节空间的目标轨迹、设定跟踪偏差的最大值等。
运行仿真,查看机器人的关节轨迹是否能够较好地跟踪目标轨迹。
在结果中绘制图像,