c 语言实现Astar算法

A算法是一种广泛使用的路径规划算法，用于从起点到终点找到最短路径。下面是C语言实现A算法的一个简单示例：

``` #include <stdio.h> #include <stdbool.h> #include <stdlib.h> #include <math.h>

#define ROW 10 #define COL 10 #define MAX 20

// 定义结构体表示格子信息 struct cell { int x, y; int f, g, h; };

// 判断某个格子是否在地图内 bool isValid(int x, int y) { return (x >= 0 && x < ROW && y >= 0 && y < COL); }

// 判断某个格子是否是障碍 bool isUnBlocked(int grid[][COL], int x, int y) { if (grid[x][y] == 0) return (true); else return (false); }

// 判断某个格子是否已在开放列表或关闭列表中 bool isDestination(int x, int y, struct cell dest) { if (x == dest.x && y == dest.y) return (true); else return (false); }

// 计算曼哈顿距离 int manhattan(int x, int y, struct cell dest) { return abs(x - dest.x) + abs(y - dest.y); }

// 存储路径 struct cell cameFrom[ROW][COL]; bool closedList[ROW][COL];

// A*算法实现 void aStarSearch(int grid[][COL], struct cell src, struct cell dest) { // 初始化 for (int i = 0; i < ROW; i++) { for (int j = 0; j < COL; j++) { closedList[i][j] = false; cameFrom[i][j].x = -1; cameFrom[i][j].y = -1; } }

// 定义开放列表
struct cell openList[MAX];
int openListCount = 0;
openList[0] = src;
openListCount++;

src.f = 0;
src.g = 0;
src.h = 0;

while (openListCount