文章介绍了机器人运动控制的过程，包括确定机器人的运动学参数，如轴距和关节限制，使用运动学模型转换轨迹，以及应用阻抗控制算法确保轨迹跟踪时的稳定性和操纵性。在MATLAB中，利用OptimizationToolbox的fmincon和fsolve函数优化控制算法，以实现直线轨迹的控制。
首先，您需要确定机器人的运动学参数，这些参数包括机器人的轴距、每个关节的转动范围、关节的速度和加速度限制等。接下来，您可以使用运动学模型将轨迹转换为关节空间的轨迹。接下来，您可以使用阻抗控制算法来计算机器人的关节力矩，使得机器人在跟踪轨迹时保持较高的稳定性和操纵性。
具体来说，您可以使用MATLAB中的优化工具箱(Optimization Toolbox)来解决阻抗控制问题。您可以使用工具箱中的“fmincon”函数来优化阻抗控制算法的目标函数。这个函数将帮助您最小化关节力矩的平方和，同时满足机器人的加速度和力矩限制。您也可以使用工具箱中的“fsolve”函数来求解阻抗控制算法的非线性方程组。
下面是一个示例MATLAB程序，它实现了阻抗控制算法来控制机器人在直线轨迹上的运动：
``` % 定义机器人的运动学参数 L = [0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5]; % 轴距 qmin = [-pi, -pi, -pi, -pi, -pi, -pi]; % 关节的最
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