python 加载bag文件

可以使用以下方法来加载 bag 文件：

1. 使用 rosbag Python 库

首先，需要安装 rosbag 库：

pipinstall rosbag

然后可以使用以下代码来打开 bag 文件并遍历其中的消息：

import rosbag

bag = rosbag.Bag('my_bag_file.bag')
for topic, msg, t in bag.read_messages():
    print(topic, msg, t)
bag.close()

2. 使用 ROS 的命令行工具

在终端中，可以使用 rosbag 命令来查看 bag 文件的内容：

rosbag info my_bag_file.bag

还可以使用 rosbag play 命令将 bag 文件中的消息发布到 ROS 网络中：

rosbagplay my_bag_file.bag

希望这些信息能帮到你！