linux串口读取mpu9250数据,模拟 I2C 读取 MPU9250 数据的测试笔记

最新推荐文章于 2024-05-27 09:50:52 发布
最新推荐文章于 2024-05-27 09:50:52 发布
阅读量524 收藏 1
点赞数
文章标签： linux串口读取mpu9250数据

硬件：STM32F103ZET6 + GY9250

软件：Keil MDK(v5.27)+ STM32CUBEMX(v5.2.1)

这里我在使用STM32CUBEMX最新版本(v5.5.0)生成Keil工程时出现了“MDK-ARM v5.27 project generation have a problem.”的问题(并不是路径问题)。换用了较低的v5.2.1版本后顺利生成工程。

STM32CUBEMX使用HAL库建立工程。

在方法完全相同的情况下(STM32CUBEMX工程配置相同，main.c文件代码相同)，使用IAR(v8.32.4)建立的工程无法顺利读取磁力计数据。(？？？)

由于MPU9250内部采用I2C与磁力计通信，使用I2C读取会相对简单。

Here we go!

1、使用STM32CubeMX配置工程

(1)RCC选取HSE：Crystal/Ceramic Resonator(石英/陶瓷 晶振)；

(2)在Clock Configuration中设置HCLK为72(MHz)；

(3)配置USART1的MODE为Asynchronous，用来向上位机发送接收到的数据；

(4)配置PB6、PB7为GPIO_Output，修改GPIO mode为Output Open Drain(开漏输出)，将Maximum output speed设置为Medium(10MHz)；

其余设置保持默认，记得勾选“Generate peripheral initialization as a pair of '.c/.h' files per peripheral”，然后生成代码。

2、USART1发送

#define usart1_print(...) HAL_UART_Transmit(&huart1, u_buf, sprintf((char *)u_buf, __VA_ARGS__), 0xffff);

在使用前需要包含头文件“stdio.h”并且定义缓冲区。

#include "stdio.h"

uint8_t u_buf[0xff];

3、宏定义GPIO操作

#define SCL_H GPIOB->BSRR = 0x0040 //GPIO_Pin_6

#define SCL_L GPIOB->BRR = 0x0040 //GPIO_Pin_6

#define SDA_H GPIOB->BSRR = 0x0080 //GPIO_Pin_7

#define SDA_L GPIOB->BRR = 0x0080 //GPIO_Pin_7

#define SCL_read GPIOB->IDR & 0x0040 //GPIO_Pin_6

#define SDA_read GPIOB->IDR & 0x0080 //GPIO_Pin_7

4、模拟I2C

函数声明

void I2C_Delay(void);

int I2C_Start(void);

void I2C_Stop(void);

void I2C_Ack(void);

void I2C_NoAck(void);

int I2C_WaitAck(void);

void I2C_SendByte(uint8_t SendByte);

unsigned char I2C_ReadByte(void);

int Single_Write(unsigned char SlaveAddress, unsigned char REG_Address, unsigned char REG_data);

unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress, unsigned char REG_Address);

函数定义

void I2C_Delay(void)

{

uint8_t i=20; //可以适当调整

while(i)

{

i--;

}

}

int I2C_Start(void)

{

SDA_H;

SCL_H;

I2C_Delay();

if(!SDA_read)return 0; //SDA线为低电平则总线忙，退出

SDA_L;

I2C_Delay();

if(SDA_read)return 0; //SDA线为高电平则总线出错，退出

SDA_L;

I2C_Delay();

return 1;

}

void I2C_Stop(void)

{

SCL_L;

I2C_Delay();

SDA_L;

I2C_Delay();

SCL_H;

I2C_Delay();

SDA_H;

I2C_Delay();

}

void I2C_Ack(void)

{

SCL_L;

I2C_Delay();

SDA_L;

I2C_Delay();

SCL_H;

I2C_Delay();

SCL_L;

I2C_Delay();

}

void I2C_NoAck(void)

{

SCL_L;

I2C_Delay();

SDA_H;

I2C_Delay();

SCL_H;

I2C_Delay();

SCL_L;

I2C_Delay();

}

int I2C_WaitAck(void)

{

SCL_L;

I2C_Delay();

SDA_H;

I2C_Delay();

SCL_H;

I2C_Delay();

if(SDA_read)

{

SCL_L;

I2C_Delay();

return 0;

}

SCL_L;

I2C_Delay();

return 1;

}

void I2C_SendByte(uint8_t SendByte)

{

uint8_t i = 8;

while(i--)

{

SCL_L;

I2C_Delay();

if(SendByte & 0x80)

SDA_H;

else

SDA_L;

SendByte<<=1;

I2C_Delay();

SCL_H;

I2C_Delay();

}

SCL_L;

}

unsigned char I2C_ReadByte(void)

{

uint8_t i = 8;

uint8_t ReceiveByte = 0;

SDA_H;

while(i--)

{

ReceiveByte<<=1;

SCL_L;

I2C_Delay();

SCL_H;

I2C_Delay();

if(SDA_read)

{

ReceiveByte | = 0x01;

}

}

SCL_L;

return ReceiveByte;

}

int Single_Write(unsigned char SlaveAddress, unsigned char REG_Address, unsigned char REG_data)

{

if(!I2C_Start())return 0;

I2C_SendByte(SlaveAddress);

if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();return 0;}

I2C_SendByte(REG_Address);

I2C_WaitAck();

I2C_SendByte(REG_data);

I2C_WaitAck();

I2C_Stop();

HAL_Delay(2);

return 1;

}

unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress, unsigned char REG_Address)

{

unsigned char REG_data;

if(!I2C_Start())return 0;

I2C_SendByte(SlaveAddress);

if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return 0;}

I2C_SendByte((uint8_t) REG_Address);

I2C_WaitAck();

I2C_Start();

I2C_SendByte(SlaveAddress+1);

I2C_WaitAck();

REG_data=I2C_ReadByte();

I2C_NoAck();

I2C_Stop();

return REG_data;

}

5、根据 MPU9250 的 Register Map and Descriptions 宏定义

#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)

#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)

#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)

#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)

#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)

#define ACCEL_XOUT_H 0x3B

#define ACCEL_XOUT_L 0x3C

#define ACCEL_YOUT_H 0x3D

#define ACCEL_YOUT_L 0x3E

#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F

#define ACCEL_ZOUT_L 0x40

#define TEMP_OUT_H 0x41

#define TEMP_OUT_L 0x42

#define GYRO_XOUT_H 0x43

#define GYRO_XOUT_L 0x44

#define GYRO_YOUT_H 0x45

#define GYRO_YOUT_L 0x46

#define GYRO_ZOUT_H 0x47

#define GYRO_ZOUT_L 0x48

#define MAG_XOUT_L 0x03

#define MAG_XOUT_H 0x04

#define MAG_YOUT_L 0x05

#define MAG_YOUT_H 0x06

#define MAG_ZOUT_L 0x07

#define MAG_ZOUT_H 0x08

#define GYRO_ADDRESS 0xD0

#define MAG_ADDRESS 0x18

#define ACCEL_ADDRESS 0xD0

6、MPU9250的相关操作

void Init_MPU9250(void)

{

Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_MGMT_1,0x00);

Single_Write(GYRO_ADDRESS,SMPLRT_DIV,0x07);

Single_Write(GYRO_ADDRESS,CONFIG,0x06);

Single_Write(GYRO_ADDRESS,GYRO_CONFIG,0x18);

Single_Write(GYRO_ADDRESS,ACCEL_CONFIG,0x01);

}

void READ_MPU9250_ACCEL(void)

{

BUF[0]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_XOUT_L);

BUF[1]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_XOUT_H);

T_X=(BUF[1]<<8)|BUF[0];

T_X/=164;

BUF[2]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_YOUT_L);

BUF[3]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_YOUT_H);

T_Y=(BUF[3]<<8)|BUF[2];

T_Y/=164;

BUF[4]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_ZOUT_L);

BUF[5]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_ZOUT_H);

T_Z=(BUF[5]<<8)|BUF[4];

T_Z/=164;

}

void READ_MPU9250_GYRO(void)

{

BUF[0]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_XOUT_L);

BUF[1]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_XOUT_H);

T_X=(BUF[1]<<8)|BUF[0];

T_X/=16.4;

BUF[2]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_YOUT_L);

BUF[3]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_YOUT_H);

T_Y=(BUF[3]<<8)|BUF[2];

T_Y/=16.4;

BUF[4]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_ZOUT_L);

BUF[5]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_ZOUT_H);

T_Z=(BUF[5]<<8)|BUF[4];

T_Z/=16.4;

BUF[6]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,TEMP_OUT_L);

BUF[7]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,TEMP_OUT_H);

T_T=(BUF[7]<<8)|BUF[6];

T_T=(T_T-21)/333.87 +21; //顺便读温度

}

void READ_MPU9250_MAG(void)

{

Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x37,0x02); //turn on Bypass Mode

HAL_Delay(20);

Single_Write(MAG_ADDRESS,0x0A,0x01);

HAL_Delay(20);

BUF[0]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_XOUT_L);

BUF[1]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_XOUT_H);

T_X=(BUF[1]<<8)|BUF[0];

BUF[2]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_YOUT_L);

BUF[3]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_YOUT_H);

T_Y=(BUF[3]<<8)|BUF[2];

BUF[4]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_ZOUT_L);

BUF[5]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_ZOUT_H);

T_Z=(BUF[5]<<8)|BUF[4];

}

7、格式化处理数据

void Format(unsigned char *s,short temp_data)

{

if(temp_data<0)

{

temp_data=-temp_data;

*s++='-';

}

else *s=' ';

*s++=temp_data/100+0x30;

temp_data=temp_data%100;

*s++=temp_data/10+0x30;

temp_data=temp_data%10;

*s++=temp_data+0x30;

*s=0;

}

8、Private variables

unsigned char BUF[20]; //接收数据缓存区

unsigned char TX_DATA[8]; //显示数据缓存区

short T_X, T_Y, T_Z, T_T; //X、Y、Z轴数据，时间

9、在主循环开始前初始化

Init_MPU9250();

10、主循环中的代码

READ_MPU9250_ACCEL(); //加速度计

Format(TX_DATA,T_X);

usart1_print("AX:%s\t", TX_DATA);

Format(TX_DATA,T_Y);

usart1_print("AY:%s\t", TX_DATA);

Format(TX_DATA,T_Z);

usart1_print("AZ:%s\t", TX_DATA);

usart1_print("\n");

READ_MPU9250_GYRO(); //陀螺仪

Format(TX_DATA,T_X);

usart1_print("GX:%s\t", TX_DATA);

Format(TX_DATA,T_Y);

usart1_print("GY:%s\t", TX_DATA);

Format(TX_DATA,T_Z);

usart1_print("GZ:%s\t", TX_DATA);

usart1_print("\n");

READ_MPU9250_MAG(); //磁力计

Format(TX_DATA,T_X);

usart1_print("MX:%s\t", TX_DATA);

Format(TX_DATA,T_Y);

usart1_print("MY:%s\t", TX_DATA);

Format(TX_DATA,T_Z);

usart1_print("MZ:%s\t", TX_DATA);

usart1_print("\n");

Format(TX_DATA,T_T);

usart1_print("T:%s\t", TX_DATA);

usart1_print("\n");

HAL_Delay(200);

萌新小白爱学习
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
STM32串口输出MPU-9250测试过
05-03
MPU9250 32位ARM嵌入式开发代码，可以用于工控机器人等
linux下读取MPU数据,树梅派linux编成，i2c读取mpu9250数据
weixin_42396760的博客
05-14 365
最近刚买了块树梅派3b，打算重新玩下linux驱动等，正好身边有mpu9250模块，用来研究正好。操作环境：1.PC：FEDORA282.交叉编译环境3.树莓派3b，并且系统为linux4.mpu9250模块5.MotionSensorExample以上的第五点就是在github上的一份案例代码，修改一部分就可以用。main函数在main.c，lib–I2Cdev是i2c读取的一些底层函数，不需要...
探索精准运动感知的奥秘：开源项目MPU9250驱动库全面解读
最新发布
gitblog_00042的博客
05-27 351
探索精准运动感知的奥秘：开源项目MPU9250驱动库全面解读 项目地址:https://gitcode.com/micropython-IMU/micropython-mpu9x50 在物联网与机器人技术飞速发展的今天，精确的运动感知成为关键技术之一。今天，我们要向大家隆重推荐一个专注IMU（惯性测量单元）设备的开源项目——基于微处理器的MPU9250驱动库。这个项目不仅为开发者提供了强大而灵活的...
linux串口读取mpu9250数据,二、串口接收MPU9250数据并显示
weixin_36276256的博客
05-11 171
直接贴代码吧！两篇文章值得推荐，https://segmentfault.com/a/1190000004619287#articleHeader1http://www.cnblogs.com/zhangpengshou/archive/2012/03/12/2392068.htmlimport serialimport timeser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0'...
MPU9250 (MPU6500 + AK8963) 用于 Raspbery PI 的 Python 中的 I2C 驱动程序
07-14
python Python 中的 MPU-9250 (MPU-6500 + AK8963) I2C 驱动程序 MPU-9250是一种多芯片模块 (MCM)，由集成到单个 QFN 封装中的两个裸片组成。MPU-6500的一个芯片包含 3 轴陀螺仪、3 轴加速度计和温度传感器。另一个模具装有AK8963 3 轴磁力计。因此，MPU-9250 是一款 9 轴运动跟踪设备，它结合了 3 轴陀螺仪、3 轴加速度计、3 轴磁力计和数字运动处理器 (DMP)。MPU-9250 的硬件文档可以在Product Specification and Register Map and Descriptions找到。 更多详情、使用方法，请下载后细读README.md文件
SPI读取MPU9250 9轴加速度，陀螺仪，磁力计,资料
04-22
由于MPU9250的I2C和SPI接口共用同一数据线（SDA/SDO），所以需要正确地控制SPI的片选信号（NSS）以切换I2C和SPI模式。 6. **数据解析**：收到的数据需要根据MPU9250的数据手册进行解析，转换成可读的物理量，如重力...
STM32F103&407：MPU6050+MPU9250+ICM20948资料汇总(2022.03.30)
03-30
此外，还需要了解如何配置微控制器的中断、定时器和串行接口以实现高效的数据传输。 这份"STM32F103&407：MPU6050+MPU9250+ICM20948资料汇总(2022.03.30)"的压缩包文件很可能包含了以下内容： - 用户手册和数据手册...
MPU6050的使用手册和数据手册
04-12
I²C是一种多主机、多从机的串行通信协议，它只需要两根线（SCL时钟线和SDA数据线）即可实现双向数据传输，非常适合在低功耗、资源有限的嵌入式系统中使用。 五、数据手册和使用手册的重要性 1. 数据手册：提供MPU...
MPU6050配置文件
05-23
在STM32上配置MPU6050，首先需要通过I2C接口建立两者之间的通信。STM32的GPIO引脚被配置为I2C模式，用于SCL（时钟线）和SDA（数据线）的交互。还需要正确配置STM32的I2C外设寄存器，如I2C_InitStructure，设置时钟...
MSP430 mpu6050驱动
06-24
在配置MPU6050时，需要设置其I2C地址，并确保MSP430的I2C接口工作模式与MPU6050兼容。 **MPU6050的DMP功能** MPU6050的DMP（Digital Motion Processor）可以处理姿态解算，它内置了运动算法，能够将传感器原始数据...
mpu9250九轴姿态融合——I2C实现
10-18
mpu9250九轴姿态融合——I2C实现 mpu9250九轴姿态融合——I2C实现 mpu9250九轴姿态融合——I2C实现
stm32f103读取MPU9250初始数据程序
10-03
将mpu9250读取角度的程序移植到了stm32f103上,方便测试原始数据是否正确。
stm32F103通过IIC读取MPU9250用DMP融合得到欧拉角
04-24
stm32F103通过IIC读取MPU9250用DMP融合得到欧拉角 //显示Pitch printf("Pitch:"); temp = (Pitch); printf("%f",temp); printf("度 "); //显示Roll printf("Roll:"); temp = (Roll); printf("%f",temp); printf("度 "); //显示Yaw printf("Yaw:"); temp = (Yaw); printf("%f",temp); printf("度 "); printf("\r\n");
mpu9250九轴姿态用STM32F103实现（I2C通信）.rar
04-07
MPU9250九轴姿态（I2C方式实现），以STM32F103为硬件平台，九轴姿态解算源代码，C语言版，可用，包括加速度，磁场，陀螺仪融合。
Linux下mpu9250/6050陀螺仪驱动 bh1750传感器驱动，sht30 35温湿度传感器驱动。iic驱动移植
qq_42547362的博客
01-11 971
基于rk3399的Linux下的陀螺仪mpu9250传感器驱动 mpu6050 bh1750传感器，sht30 35温湿度传感器驱动。已经成功移植，通过iic驱动获取到数据。。Linux驱动开发。
esp32 mpu9250数据获取
Pyangthon的博客
12-15 867
按键处理按键按下 mcu暂停读取数据两秒 在loop 循环里面开始就是结束结束就是开始。先到这里吧简单的到这里先，构思下上位机程序准备做数据处理 每个动作执行后的。做这个的目地是获取mpu9250数据。
树梅派linux编成，i2c读取mpu9250数据
weixin_42866931的博客
12-07 2296
最近刚买了块树梅派3b，打算重新玩下linux驱动等，正好身边有mpu9250模块，用来研究正好。 操作环境： 1.PC：FEDORA28 2.交叉编译环境 3.树莓派3b，并且系统为linux 4.mpu9250模块 5.MotionSensorExample 以上的第五点就是在github上的一份案例代码，修改一部分就可以用。 main函数在main.c，lib–I2Cdev是i2c读取的一些...
arm Linux i2c接口基于MPU9250 实现电子罗盘、指南针
ruslan1的博客
04-20 1039
代码基于Linux arm嵌入式平台，C语言代码，使用mpu9250传感器，实现电子罗盘的8字校准，0-359度指向功能。 代码链接：https://download.csdn.net/download/ruslan1/12343887 ...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值