树梅派linux编成，i2c读取mpu9250数据

最近刚买了块树梅派3b，打算重新玩下linux驱动等，正好身边有mpu9250模块，用来研究正好。

操作环境：

1.PC：FEDORA28

2.交叉编译环境

3.树莓派3b，并且系统为linux

4.mpu9250模块

5.MotionSensorExample

以上的第五点就是在github上的一份案例代码，修改一部分就可以用。

main函数在main.c，lib–I2Cdev是i2c读取的一些底层函数，不需要动这里，主要是在inv_mpu_lib目录下的inv_mpu.c，修改的主要是这里。

修改Makefile，尝试编译

先看MontionSensor目录下的Makefile

CXX=arm-linux-gnueabihf-g++
AR=arm-linux-gnueabihf-ar
CXXFLAGS=-Wall   -g -O2
CXX_OPTS=-c -DMPU9250 -DMPU_DEBUG -I../libs/
省略无关代码

我用的模块是9250，所以DMPU9250 -DMPU_DEBUG，这里做出修改，如果你的是6050，就改成相应的数字。编译顺利。但是放到派上，出现了MPU init failed!经过追踪，错误是在下面的代码里。

#elif defined MPU6500
#define MPU6500_MEM_REV_ADDR    (0x17)
    if (mpu_read_mem(MPU6500_MEM_REV_ADDR, 1, &rev))
        return 1;
    if (rev == 0x1)
        st.chip_cfg.