后刘备奔袁绍于邺与云相遇,随从至荆州,战博望,出长阪,迁为牙门将军,仅为一名护卫偏将,随刘备南定诸郡后,方升为偏将军,领桂阳太守,而关羽已是襄阳太守、荡寇将
军,张飞也是宜都太守,征虏将军,后刘备入蜀,留赵云于荆州,领留营司马(相当于警备队长),专司内务,截江救阿斗就是在此时发生的。
随后由诸葛亮带赵云朔江而上,入平益州,赵云被封为翊军将军,翊,护也,还是一名护卫统领性质的将领。而当时留任荆州的关羽官拜前将军,假节钺,董督荆州事。马超左将军,假节。张飞为右将军,假节。黄忠是后将军,关内侯,连魏延都已是汉中镇远将军,汉中太守,赵云与他们就官位而言,尚差一大截。
再就是关羽身死后,刘备大怒,整军东下,赵云谏曰:“国贼是曹操,非孙权也,且先灭魏,则吴自服。操身虽毙,子丕篡盗,当因众心,早图关中,居河、渭上流以讨凶逆,关东义士必裹 策马以迎王师。不应置魏,先与吴战;兵势一交,不得卒解也。”先主不听,遂东征,留云督江州。先主失利于秭归,云进兵至永安,吴军已退。”
而街亭之败后,因赵云所部是唯一全身而退的,诸葛亮要把军资余绢分赐将士,赵云说:“军事无利,何为有赐?其物请悉入赤岸府库,须十月为冬赐。”亮大善之。
正因为如此,陈寿将赵云与关、张、马、黄共列为一传,是为《关张马黄赵传》,罗贯中在写《三国演义》时也把赵云加工夸张为五虎上将,以此彰显赵云的武功及品德,其实都是相当公平和得人心的。