发那科karel机器人环境配置_发那科机器人IO信号配置与接线（carm15/carm16）

funac机器人的IO信号类型

一、信号类型

通用信号：是可以由用户定义的IO信号。

1.数字信号 DI/DO 个数：512/512

2.模拟信号 AI/AO 个数：64/64，范围：0-16383

3.组信号 GI/GO 个数：100/100，范围：0-32767

专用信号：是功能已经确定的信号。

4.外围设备 UI/UO 个数：18/20

5.操作面板 SI/SO 个数：15/15

6.机器人信号 RI/RO 个数：8/8

二、信号配置

IO的模块组成：

RACK 机架： IO模块的硬件种类。

0 ＝处理 I/O 印刷电路板
1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ
32 ＝I/O LINK 从动装置 35 1 1 always on 信号常开48 ＝外围设备控制接口(CRMA15、CRMA16)

SLOT 插槽：机架上IO模块部件的号码。

• 使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２、3
• 使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。• 外围设备接口(CRMA15, CRMA16)下插槽号码始终为１。

发那科机器人的应用-IO模块CRMA15/16，总共有28个输入点，24个输出点。 三、发那科IO开始点设置 如下图所示；输入点 从camr15板开始 起始点为1~16 17~20 接着从camr16开始为21~28
输出点 从camr15开始 起始点为1～8 接着camr16板 8~16 17～19 、20 、21~24共计24个点 依次排序

CRMA15和CRMA16接线图

四、CRMA15的引脚定义 CRMA15中1~16、22~25号的端子定义为输入信号，一共有20个输入点。33-40号端子则定义为输出信号，有8个。其中每个端子的最大输出电流为0.2A。(17、18以及29、30号端子接24V的负极，49 、50号接24V正极)

CRMA15端子接线

CRMA16中，(1~8)是8个输入端子。(21，26~28、33~36、41-48)是16个输出信号,(17、18以及29、30号端子接24V的负极，49 、50号接24V正极) 。

其实在这里我们并不需要记住每个端子是什么功能，因为刚才所展现的CRMA15和CRMA16的表格，是系统说明书上所列出的系统自动分配，大多数情况下我们都会根据项目的需要进行灵活的设置，所以我们只需要知道哪些端子是输入、哪些端子是输出就可以了。

CRMA16端子接线

在配置的时候通常先配置系统信号UOP，若有不用的UOP信号则可以分配给数字信号，从而扩充数字IO的数量。五、公共信号
SDICOM1~3,代表输入端口用来进行公用电平切换，每一个端口分别控制不同的组别。 DOSRC1和2端子则可以对外部设备提供24V电源输出。

例如当DI101-DI108需要设置为输入高电平有效时，则SDICOM1端子接0V， DI108-DI120需要设置为输入高电平有效时对应的是SDICOM2接0V。 DI121-DI128需要设置为输入高电平有效时对应的是SDICOM3接0V。

DOSRC1和2端子则可以对外部设备提供24V电源输出。