深海迷航坐标传送代码_拟合三维空间圆点云(含代码)

本文介绍了如何使用SVD拟合三维空间中的圆,首先定义三维空间圆的数学模型,接着详细阐述SVD拟合平面、点集投影及二维圆的最小二乘拟合过程。通过代码实现,演示了从点云数据中提取圆的参数,并通过meshlab进行校验。需要注意,最小二乘法对噪声敏感,适用于数据分布符合模型的情况。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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1. 如何定义一个三维空间圆

假设我们有一系列点集:

其中,

那么,一个三维空间中的圆可以这样定义:

其中

  • r: 半径
  • C:圆心
  • n: 法向量
  • u: 位于圆(盘)上的任意一个垂直于n的向量。

如果我们通过 zenith angle ϕ 和 azimuth θ 明确指定这个三维圆的朝向 那么

2. 方法思路

  1. 使用SVD分解先拟合三维圆所在的平面
  2. 将去中心点后的点集投影到新二维坐标的拟合平面上
  3. 使用最小二乘圆拟合,得到半径与中心
  4. 反变换回三为维坐标系下

2.1 SVD拟合平面

关于这里可以参见我的上一篇文章pca法向求解,里面有讲到SVD分解和原理介绍

2.2 将点集投影在拟合平面上

此时我们需要借助 Rodrigues rotation,中文名叫罗德里格斯(Rodrigues)旋转公式。 传送一个公式介绍和原理推导:罗德里格斯(Rodrigues)旋转公式推导

利用该公式我们就能把三维点集投影到拟合平面上了。注意需要选择旋转轴k作为平面法向 和二维坐标系法向的叉乘。

因此

2.3 拟合投影后的二维圆

假设我们想要拟合一个由

个点构成的圆,要知道一个以
为中心,
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