深海迷航坐标传送代码_拟合三维空间圆点云（含代码）

1. 如何定义一个三维空间圆

假设我们有一系列点集：

其中，

那么，一个三维空间中的圆可以这样定义：

其中

• r: 半径
• C：圆心
• n: 法向量
• u: 位于圆（盘）上的任意一个垂直于n的向量。

如果我们通过 zenith angle ϕ 和 azimuth θ 明确指定这个三维圆的朝向 那么

2. 方法思路

1. 使用SVD分解先拟合三维圆所在的平面
2. 将去中心点后的点集投影到新二维坐标的拟合平面上
3. 使用最小二乘圆拟合，得到半径与中心
4. 反变换回三为维坐标系下

2.1 SVD拟合平面

关于这里可以参见我的上一篇文章pca法向求解，里面有讲到SVD分解和原理介绍

2.2 将点集投影在拟合平面上

此时我们需要借助 Rodrigues rotation，中文名叫罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式。 传送一个公式介绍和原理推导：罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式推导

利用该公式我们就能把三维点集投影到拟合平面上了。注意需要选择旋转轴k作为平面法向 和二维坐标系法向的叉乘。

因此

2.3 拟合投影后的二维圆

假设我们想要拟合一个由

个点构成的圆，要知道一个以

为中心，