单片机寻迹小车ppt_51单片机循迹小车制作总结 附程序源码

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit p0_0=P0^0;

sbit p0_7=P0^7;

sbit p1_7=P0^7;

sbit EN1=P1^2;//m1脉冲输入

sbit EN2=P1^5;//m2脉冲输入

//*****************************

sbit HW1=P2^0;//加建

sbit HW2=P2^1;//减键  m1

//***************************

sbit p2_2=P2^2;

sbit p2_3=P2^3;

// m2

//*********************

sbit p1_3=P1^3;

sbit p1_4=P1^4;  //M2转向组合

//******************************

sbit p1_1=P1^1;

sbit p1_0=P1^0;    //M1转向组合

//*****M1***********************************************

uint t=100;  //载波周期

uint time0; // 低电平可按键调整量 我这里是 把周期和低电平设为一个是程序内可调，一个是程序外可调而高电平是死的，也可以反之是一样的

uint time1; // 高点平基准量

uint timeing0;//立即低电平动态变量

uint timeing1; //立即高电平动态变量

//*****M2****************

//uint t=500;  //载波周期

uint time_0; // 低电平可按键调整量 我这里是 把周期和低电平设为一个是程序内可调，一个是程序外可调而高电平是死的，也可以反之是一样的

uint time_1; // 高点平基准量

uint timeing_0;//立即低电平动态变量

uint timeing_1; //立即高电平动态变量

//********传感器中间变量定义****************************

uchar middate,middate1,middate2;

//********************************

//void delay(uint z) //延时1ms程序

//{

//uint x,a,b;