计算机管理系统绪论,计算机控制系统绪论.ppt

1、第一章 计算机控制系统 绪论(之二),内容提要,计算机控制技术的基本概念、特点 典型工程实例等作简要介绍，以作为整个课程教学的“向导”。,一 计算机控制技术一般概念,受控对象 控制基本结构 控制过程的基本步骤 控制目的,1 典型工业受控对象,连续过程：不间断的生产过程 如：火电厂的锅炉燃烧过程、脱硫过程、 合成氨的生产过程; 该过程中典型的控制量有: 温度、压 力、流量、速度、成分等随时间变化的量。 【计算机过程控制】 对过程参数进行测量与控制的系统 离散过程 批次(量)过程,2 计算机控制系统的基本结构,闭环控制结构：,Coordination Control System,协调控制系统(C。

2、CS)，汽机和锅炉协调控制的一种理论。能量的供求平衡,3 控制过程的基本步骤,实时数据采集(输入) 实时计算(算法) 实时控制(输出) 信息管理与协调,4 计算机过程控制目的,降低原材料消耗 提高生产率 提高产品质量 减轻劳动强度 实现其他要求(如环保),二 典型工业控制实例,燃煤锅炉的计算机控制系统 循环流化床干法烟气脱硫控制系统,实例一: 燃煤链条锅炉的计算机控制,煤块炉排在炉膛燃烧加热汽包产生蒸气 空气鼓风机空气预热器炉膛 引风省煤器除尘脱流引风机烟囱 水给水泵增压省煤器预热汽包水位 煤量调节：通过改变炉排走速实现 送风量调节：调节鼓风挡板开度或变频调节 引风量调节：调节引风挡板开度或变。

3、频调节 给水调节：保持汽包水位在允许的范围内,工作过程简单描述 2/,特点：蒸汽负荷变动频繁且不稳定 控制系统设计目标： 节煤(氧气充分燃烧)风、煤 蒸汽压力稳定，温度满足要求 水 可靠性高，维修、操作方便,系统特点和控制目标 3/,四个相互关联的子系统： 汽包水位控制 炉膛负压控制 热负荷控制 燃烧经济性控制,四个调节量： 给水量 送风量 引风量 给煤量,子系统与控制量 4/,汽包水位控制系统 5/,汽包水位是一个很重要的参数 水位过高蒸汽容积减小，影响汽包的汽水分离 ， 产生蒸汽带水 水位过低汽包本身较小，负荷蒸汽变化大， 水量变化速度快，容易全部气化， 出现脱水现象，引起事故。 水位调节。

4、任务：保持水位在允许范围内; 保持给水量稳定,单冲量调节方案 6/,双冲量调节方案 7/,三冲量调节方案 8/,三冲量调节方案 9/,从锅炉控制系统得到的启发 10/,了解工艺过程入手，按照控制要求，正确制定控制策略 实现控制，要有恰当的控制算法 要有实现检测与控制的正确手段 要选择可靠有效的计算机控制系统,实例二：循环流化床干法烟气脱硫控制系统,子系统 吸收剂制备 烟气系统 CFB-吸收塔 注水系统 吸收剂定量给料 电除尘器 物料循环 副产品排放,干法脱硫除尘控制系统规模 2/,应用于2300MW机组，共采用两套脱硫除尘岛系统 采用分布式IO配置，在现场共安装18个工业控制柜 板卡点数近千点。

5、：包含DI、DO、AI、AO、RTD、PI等多种类型信号,锅炉汽包侧视图,主机锅炉和预除尘,吸收塔和脱硫除尘岛俯视,预除尘灰斗和仓泵俯视,生石灰仓,下料秤重计量阀,灰斗出料仓泵,中央控制楼,中控室控制柜,调试系统中,调试顺利进行，最终完满的达到了98以上的实际脱硫率！,干法烟气脱硫控制系统平台 3/,OS 站/WinCC机组1,OSM 工业以太网光纤交换器,S7 400 417H带工业以太网通讯处理器,OS 站/WinCC机组2,Y-LINK用于连接 吸收剂制备子系统,工业以太网光纤环,PCS7 工程师站,榆社电厂2x300MW发电机组脱硫除尘岛,#1机组,S7 400417H带工业以太网通讯。

6、处理器,ET200M I/O 站 分别位于不同工段中,#2机组,标准以太网,OSM 工业以太网光纤交换器,Y-LINK用于连接 吸收剂制备子系统,ET200M I/O 站 分别位于不同工段中,现场总线网络,PID控制策略的设计与实现 4/,SO2排放浓度控制 吸收塔床层压差控制 吸收塔温度控制 吸收塔入口烟气流量控制,吸收塔入口烟气流量控制 5/,吸收塔温度控制 6/,吸收塔床层压差控制 7/,SO2排放浓度控制 8/,SO2浓度排放回路的仿真与优化 9/,PID算法,实际系统,仿真模型,Matlab仿真,DMC或 模糊控制算法,控制算法优化,工业控制系统基本上采用三层控制网络：现场总线网络、。

7、工业以太网、标准以太网 IO采集方式由集中式走向分布式 在工业上仍然采用以PID，尤其是PI为主的控制算法 控制算法正在逐步从经典算法(PID)走向高级过程控制算法(DMC、模糊控制等),从脱硫控制系统了解现代先控10/,工业机器人,ISO定义：一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务,机器人的新定义,是一种计算机控制的可以编程的自动机械电子装置，能感知环境，识别对象，理解指示命令，有记忆和学习功能，具有情感和逻辑判断思维，能自身进化，能计划其操作程序来完成任务,机器人的发展,春秋后期，。

8、鲁班曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下”。,机器马车,西周时期，出现了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。,公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人自动机。可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。,后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”。用其运送军粮，支援前方战争。,写字机器人,1738年，法国天才技师杰克戴瓦克逊发明了一只机器鸭。它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。,1773年，自动书写玩偶、自动演奏玩偶等被连续推出。现在保留下来的瑞士努萨蒂尔历史博物馆里的少女玩偶，还定期弹奏音乐供参观者欣赏。,1893年摩尔制造了“蒸汽人”，“蒸汽人”靠蒸汽驱动双腿沿圆周走动。,1962年美国推出的示教再现机器人，最早的实用机型。在线编程、存储、读出。,VERSATRAN,UNIMATE,第二代：感觉 机器人 1965年，MIT的Roborts演示了第一个具有视觉传感器的、能识别与定位简单积木的机器人系统 第三代：智能机器人 可理解指令、感知环境、识别对象、设计操作程序以完成任务的机器人,机器鱼“自由泳”,“过龙门”,在水中“戏球 ”,自主地避开障碍物,机器鱼,我国研制的排爆机器人,各种用途的机器人： 水下机器人、空间机器人、空中机器人、地面机器人、微小型机器人等,德国排爆机器人,相扑机器人,无人驾驶振动式压路机。