圆形标定板_Autoware 工具 CalibrToolKit 标定 Robosense 雷达和 ZED 相机！-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_36164462/article/details/112279715

本文介绍了如何利用Autoware和Calibration Tool Kit工具进行Robosense雷达与ZED相机的联合标定。首先，确保安装Autoware并完成ZED相机内参标定。然后，启动Autoware，回放包含雷达和相机数据的Bag文件，并启动Calibration Tool Kit。通过选择合适的图像和雷达话题，设置标定板参数，进行外参标定。经过捕获图像、点云，选择棋盘格区域，最终计算并保存标定结果。文章还提供了标定结果的测试方法和相关资源。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、安装 Autoware & ZED 内参标定 & 外参标定准备

之前的这篇文章：

Autoware 进行 Robosense-16 线雷达与 ZED 双目相机联合标定！dlonng.com

记录了我用 Autoware 标定相机和雷达的过程，虽然用的不是 Calibration Tool Kit 工具，但是博客里面的以下章节也适用本次的 Calibration Tool Kit ：

一、编译安装 Autoware-1.10.0
二、标定 ZED 相机内参
3.1 联合标定准备

如果你是第一次看这篇 Calibration Tool Kit 联合标定的博客，建议先按照之前的博客安装 Autoware、标定 ZED 内参和做好外参标定的准备（标定板，录制标定包等），最好用上篇博客的方法标定一次。

这篇博客我就直接开始介绍使用 Calibration Tool Kit 标定雷达和相机外参的过程！

二、Calibration Tool Kit 联合标定雷达和 ZED 相机

2.1 启动 Autoware

先启动 Autoware-1.10.0，启动过程中可能需要输入 root 密码：

# 1. 进入 autoware 的 ros 目录下
cd autoware-1.10.0/ros

# 2. source 环境，zsh 或 bash
source devel/setup.zsh[.bash]

# 3. 启动主界面
./run

切换到 Sensing 选项卡：

2.2 回放雷达相机 Bag

这里回放时需要更改雷达的话题为 /points_raw，因为这个工具订阅的雷达主题是固定的：

rosbag play --pause xxx.bag /rslidar_points:=/points_raw

我用的 Robosense 雷达，发布的话题是 rslidar_points，这个回放默认暂停，防止跑掉数据，按空格继续或暂停。

2.3 启动 Calibration Tool Kit

点击 Calibration Tool Kit 启动标定工具：

选择图像输入话题，我只用的 ZED 的左图像话题，如果没有相机话题，确保前面你已经回放了 bag&#