matlab手眼标定,机器人手眼标定（eye to hand和eye in hand）

机器人手眼标定(eye to hand和eye in hand)

发布时间：2018-09-27 18:10,

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eye

to

hand

in

一、背景

机器人视觉应用中，手眼标定是一个非常基础且关键的问题。简单来说手眼标定的目的就是获取机器人坐标系和相机坐标系的关系，最后将视觉识别的结果转移到机器人坐标系下。

手眼标定行业内分为两种形式，根据相机固定的地方不同，如果相机和机器人末端固定在一起，就称之为“眼在手”(eye in

hand)，如果相机固定在机器人外面的底座上，则称之为“眼在外”(eye to hand)。

eye to hand

眼在外eye in hand

​​​​​​眼在手

二、手眼关系的数学描述

1. eye in hand，这种关系下，两次运动，机器人底座和标定板的关系始终不变。求解的量为相机和机器人末端坐标系的位姿关系。

2. eye to hand，这种关系下，两次运动，机器人末端和标定板的位姿关系始终不变。求解的量为相机和机器人底座坐标系之间的位姿关系。

三、AX = XB问题的求解

* Shiu Y C, Ahmad S. Calibration of wrist-mounted robotic sensors by solving

homogeneous transform equations of the form AX=XB[J]. IEEE Transactions on

Robotics & Automation, 1989, 5(1):16-29.

相关网上的英文教程 http://math.loyola.edu/~mili/Calibration/index.html

其中也有一些AX=

XB的matlab代码可以使用。

ROS 下也有相关的一些package可以利用

https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye

http://wiki.ros.org/handeye

http://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/calibrateTsai_8cpp-example.html#_a0

四、其他参考资料

https://blog.csdn.net/u011089570/article/details/47945733

 图不错

https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/79764730

 部分halocon代码

https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/79767100

 halocon代码

https://blog.csdn.net/happyjume/article/details/80847822

 部分原理

https://blog.csdn.net/zhang970187013/article/details/81098175

 UR5 与easy hand

eye

一般用“两步法”求解基本方程，即先从基本方程上式求解出旋转部分，再代入求解出平移部分。

https://blog.csdn.net/yunlinwang/article/details/51622143

2017.08.29Kinova_pose_all_10_1.txt

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0.351412,0.268087,0.458479,0.0520873,-0.0950319,2.38993

0.251188,0.143736,0.426332,-0.216293,0.057463,-0.931251

0.243135,0.151277,0.464429,0.00644091,-0.039015,0.248319

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0.240534,0.0828331,0.455197,-0.269758,-0.404214,-0.228711

0.358995,0.19536,0.504774,0.226276,0.237398,1.94334

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2017.08.29Pattern_pose_all_10_1.txt

0.147349 , -0.064831 , 0.509528 , 0.197843 , -0.500065 , 1.792583 -0.106272 ,

0.070595 , 0.633095 , 0.078063 , -0.128841 , 1