java 向量上的坐标点_矩阵和向量的故事（13）

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前篇小结：

1，回忆一下这个矩阵乘法的含义：

;

这是因为矩阵乘法像上节那样操作，矩阵的形状就必须满足这个要求；

这样做之后，那么

是表示A的各个列向量的一个线性组合，这个组合的结果被命名

；那么只要矩阵乘法法则的条件满足，乘法的结果可以用来表示一组向量的线性组合，这组向量也就是A的各列；

怎么用矩阵表示三维空间的一个点

如果用来表示三维空间中的一个点，首先需要的是基底，然后是坐标；

基底是一个向量组

，坐标是一个三元组

;

空间里面在这个坐标系下的点P的坐标是(x,y,z); 那么能够表示点P的向量

;这个表达式里面有足够的信息找到这个点；然后这个代数式还能够看成向量组

的线性组合，取的成分比是x，y，z；

都具有

的列矩阵形式；

如果用一个大的矩阵

组合这三个列矩阵，叫这个矩阵

；

即

,按照上节的矩阵乘法有：

;

所以一个空间中的点P表达成

这样一个形式，

是矩阵里面是基底.

也是矩阵，里面是坐标；

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坐标转换

什么是坐标转换？字面上的意思就是坐标值变化了，坐标值是为了定位用的，如果你在一副地图上找路，你放大这幅地图，旋转这个地图，或者直接换另外一副地图，这都可能造成你读的坐标不一样，但是你想定位的地点还是原来的地方，就是这个地方在新的地图里面是别的坐标值，这个过程就是坐标变换。

坐标变换的原因,也就会说坐标值改变的原因，这是因为换图了，换地图了；也可以说换视角，换观察方向；因为坐标值的确定是先有地图，再在地图上读值，换了一副地图，自然从地图上读的坐标不一样；也有例外，为什么有时候读到的值会是一样，因为你的地图换了等于差不多没换，这是很特殊的一种变换，你想一下，如果你换地图要耗费很多的能量，结果，你换了之后还是在原来的位置，那么你耗费的能量跑去哪了呢？同时如果真存在这种变化，这是好事，因为只要研究清楚能量的走向，那么这个系统不就是一个能量传导系统，不改变一个系统的坐标，而耗费能量，那么能量必然转移到别的系统里面去了。前提是，能量守恒定律是有效的，总能量不守恒，就没有这个推理了，所以万一你发现了这样一个系统，消耗能量，不改变任何东西，只是吞能。。。好吧，你成功的干掉了能量守恒定律。

换图的另外一种说法就是，基底向量的变化：

在

这个式子里面，就是

发生了变化，由于点

不会变化，那么读到的

就会因此改变，点p不改变，因为没有改变的原因，因为整个过程就是在找p点的位置，p点在同样一个地方，只是换不同的视角去看，这个视角是基底

。

所以现在有两副地图，第一幅地图基底是

，第二幅地图基底是

;这样点p在这两幅地图里面就会有两个读数，

和

分别对应两个基底；

那么有这个式子成立：

我们关注这个式子的右边那个等式：

，这就是那句话，

不同地图去读同一个位置；

假如我们先找到坐标变化的变化公式就是

和

之间的直接关系；那么我们应该要找到

直接关系；

准确的来说，就是两组基底之间的关系，

的前后对照:

假如这种变化用一个字母替换，transform取首字母

;

这表示

发生变化

，变成

;

这里面有一个很重要的问题,变化

的种类有很多，这是在先发现最简单的线性变化后，然后又发现一些明显不是线性变化，就像先发现北美洲的一角，然后发现整个北美大陆一样，最开始是一个港口，然后一个有一个的城市。

最简单的线性变化是什么？就是恒等变化，

在变化

下是一样的，identity（同一性），经常取首字母

表示；

我们看一下具体的向量组，为了简化，只看二维向量，就是一个平面里面的向量；

对比看一下两组基底

,

用代数式描述一个变化T：

注意到上面四个都是二维向量；

实际上这个式子是：

按照矩阵乘法和线性组合补充完上面这个式子：

即：

这个也就是

进一步改写：

这样子改写，一个变化

的所有基底信息都被集中在形如下面的矩阵乘法里面：

，最后一个矩阵代表的就是变化

，

然后发现这是一个单位矩阵

; 就是说在二维的平面空间里面，这个单位矩阵

对应着这个恒等变化；

可以假设一个变化

对应一个矩阵，或者说矩阵运算组合 ，这个猜测很大胆，因为现在只是对于恒等变换找到了一个矩阵，还有很多其他变换，不知道找到这样的矩阵，甚至能不能改写成矩阵形式。所以这就自然出现了一个研究方向。

线性变化总能找到这样一个矩阵，应该说总能找到一类矩阵；有一些非线性变化也能找到一类矩阵，或者一些矩阵的组合，这种像是命运安排一样的现象本质上都存在原因，或者说从现象回归原因才是探求。

但是不妨碍应用阶段，假设上面结论成立：

那么总是存在一个转换矩阵

：

我们又知道了空间中表示一个点有:

联合这两个：

就是说有

成立；

所以我们找到了坐标之间的关系：

,这里不是代数一样地消去B，而是这个式子本身就是说在

这个基底下读坐标，读到

，这两个读数是一样的。

小结：

基底变换是：

导致了坐标变换：