3d标注_一款亲测有效的3D点云标注工具【使用文档】

1. 介绍

point_cloud_annotation_tool是一个开源的点云标注工具，界面如下图所示。

软件界面

该工具可在windows和linux平台下使用，支持标注.pcd和.bin格式的点云文件，标注对象的类型有dontCare，cyclist，pedestrian，vehicle，unkown五种选项，输出的标签是保存在点云文件同级目录下的txt文件，如1.pcd的标签文件为其同级目录下的1.pcd.txt。标签文件中每一行表示一个物体，有8列，每一列的含义如下表：

列数	1	2	3	4	5	6	7	8
含义	物体类别	x	y	z	长	宽	高	框的有颜色的面与y轴夹角

2. 操作说明

• 使用X键切换模式(有查看和标注两种模式，按下X即可在两种模式之间切换)；

• 按住鼠标左键并拖动可旋转视角；

• 按住Ctrl同时按住鼠标左键并拖动可水平旋转视角；

• 鼠标滚轮用于放大缩小；

• 按住滚轮或按住shift同时按住鼠标左键并拖动可水平移动视角；

3. 标注流程

1. 导入需要标注的点云文件(windows平台下有OpenSingle和OpenMulti两个选项，在导入.bin格式的点云时请只使用OpenSingle)；

2. 找到要标注的点云，调整视角(推荐调整到俯视视角且保证被标注的点云整体水平或垂直以便于准确地画框)；

3. 使用X键切换到标注模式(有查看和标注两种模式，按下X即可在两种模式之间切换)；

4. 按住鼠标左键不松并拖动来选择点云，此时被选中的点云会变成红色，如果选中有问题可以直接重新画框，选中没有问题可以点击左下方的选项来添加标签，点击标签后会自动生成3D框；

5. 将生成的3D框的有颜色的面旋转至车头方向，旋转方法参考第8条；

6. 对照照片将画面中能看到的目标点云全部用三维框标注出来后，调整视角，检查3D框的大小位置是否准确(使用俯视视角标注的尤其要检查框在垂直于地面方向是否包含要标注的所有点云)；

7. 若检查后感觉所有目标框的大小以及方向完全没有问题(几乎不可能，除非车很少)，即可左上角保存结束这一帧的标注。若感觉这一帧中的某个对象的3D框大小有问题，先左上角保存，然后重新打开刚保存的点云文件，参考第9条挨个修改每个对象的3D框大小，全部修改完后，保存即可；

8. 如果在左上角选择保存，然后重新打开刚保存的点云文件，参考第9条修改框的大小；

9. 鼠标左键单击3D框(框的边，有颜色的面均可，推荐点击框的有颜色的面)，此时可对框进行操作，如下左图，鼠标左键点击橙色的线不松并拖动可对框进行旋转，鼠标左键点击六个面的中心点或框的中心点(7个点任意之一)出现如下右图，此时鼠标左键点击框的6个面上的圆球并拖动可以调整框的大小，鼠标左键点击框中心的圆球并拖动可调整框的位置；

注意：一旦3D框生成，通过键盘上的delete键删除是无效的(虽然在标注工具里确实没有了)，确定要删除框时请在标签文件中删除，然后重新导入点云；

4. 其他

1.1. I键是否显示坐标轴；

1.2. G键显示缩放规模；

1.3. U键显示色彩信息；

1.4. 左上角的DetectPlane选项可以检测和移除地面；

5. 车辆标注的推荐操作流程

• 导入点云；

• 对照照片寻找需要标注的车辆；

• 把点云位置调正，进行标注，并把框的有颜色的面旋转至车头方向；

• 保存并重新导入，进行框的大小的微调(可选)；

• 保存；

注意：由于部分车的点云不全，自动生成的3D框过小，需将其调整到车辆大小。

6. 软件获取

• windows版链接：https://pan.baidu.com/s/1y30oEUHTMgzqX5LFgbFWqw (提取码：1nh6)

• linux版直接去github上获取即可，github地址：https://github.com/springzfx/point-cloud-annotation-tool