本文档介绍了一篇关于使用STM32驱动舵机和超声波模块实现自动避障小车的文章。作者纠正了之前关于电机控制的错误，并提供了完整的代码，包括主函数、舵机控制、定时器设置和超声波传感器部分。通过连接电机驱动模块的DIR引脚到STM32的IO口，可以实现小车的前进和后退功能，增加小车的灵活性。作者鼓励读者进行更多模块的添加，以打造多功能小车，并邀请大家互动交流。
首先向大家表示歉意，由于有事所以本文拖到了今天才写；另外，上一篇文章中由于我的疏忽有个地方写错了，现予以更正并表示歉意：改变脉冲频率可以改变步进电机的速度，如果是直流电机则可以改变占空比或脉冲频率，这点大家要区分开，不然很容易绕进去而出不来。
好了，接下来开始我们的正题。
前两篇文章我们分别介绍了舵机+超声波模块和电机的驱动，本文就来将他们两个合在一起，实现自动避障。
由于有前面的基础，这里我们先直接贴出代码，下面是完整代码并标有注释，结合注释还是很好理解的。
一些模块对应的IO口粗略打了个草稿，大家可以看下，更好理解，就是字丑了点，哈哈
我的A0/B0/B5脚坏了，所以打了叉。
首先是main函数：
然后是舵机：
舵机1
舵机2
舵机3
舵机4
还有是定时器：
定时器1
定时器2
最后是超声波部分：
超声波1
超声波2
好了，代码就是这些。如果想让小车有后退功能的话，就将电机驱动模块的DIR连接到STM32的IO口，前进时设置为高电平，后退时设置为低电平。位置呢就加在舵机代码部分我注释有“后退”的地方，这样的话小车就会更灵活啦！
大家还可以加上其他很多模块，让我们的小车变成全能车，哈哈！！
好了，避障小车到这里就结束了。欢迎大家评论留言转发，我们互相交流互相学习！
下次如果有新玩法时候，还会在这里跟大家分享哦！
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