scara机器人dh参数表_SCARA机器人技术参数.docx

SCARA机器人技术参数：(1)负载：额定5Kg，不大于10Kg(2)自由度：4(3)运动参数： 大臂：±120°(回转行程)，角速度额定15rpm,最大30rpm。 小臂：±120° (回转行程)，角速度额定15rpm,最大30rpm。 手腕回转：±180°(回转行程)，角速度额定15rpm,最大30rpm。 手腕升降：200mm(升降行程)，线速度≤0.1m/s关键零部件设计计算各自由度电机的选择 此机器人一二自由度是平面转动，则当大臂小臂在一条直线时转动惯量最大；会产生转矩不足。下面估算机器人臂的各转动惯量。如图3-1，设两臂及手腕绕各自重心轴惯量分别为JG1 、JG2 、JG3 ，由平行轴定理，得绕第一关节的转动惯量为： (1)其中，、、。分别为各自重心到第一关节的距离，mm,,。负载及手腕转动惯量: (R=50mm) (2)大臂小臂设为矩形，则：(3))为大臂小臂的长宽；初步设为。表示大臂小臂并非长方体实体，有去除部分；设为=。代入各值；( Kg·) (4)同理可得第二关节转动惯量： (5) (6)第一自由度电机选择： 设大臂转动的角速度，则启动时转矩为： (7)式中：T-转动开始转矩N·m J-转动惯量 Kg·m2 -角加速度 rad/s2使大臂从到所需时间：则： (8)若考虑机器臂各部分转动惯量及摩擦力矩，则启动转矩假定为150N·m，取安全系数为2，则减速器所需输出最小转矩：选择谐波减速器XB-120-100B，额定输出转矩450N·m，减速比i=100,质量m=30Kg。选择RV减速器RV-40E，额定输出转矩412Nm，减速比i=105，质量m=9.3Kg。设减速器传递效率：，则电机应输出力矩为：选择交流伺服电机SM80-033-30 LFB，驱动器型号SA3L04C (SA3L06B)，额定转矩3.3Nm，额定转速3000rpm，功率0.75Kw。二关节电机同上，小臂从从到所需时间：则： (9)同上启动转矩假定为25Nm，取安全系数为2，则减速器所需输出最小力矩为：选取谐波减速器XB-60-100B，额定输出转矩50Nm，减速比i=100，质量m=5.5Kg。选择RV减速器RV-6E，额定输出转矩58Nm，减速比i=103，质量m=2.5Kg。设减速器传递效率，则电机输出力矩为：选择电机SM60-006-30LFB，驱动器型号SL10A (SA3L04C)，额定输出转矩0.67Nm，额定转速3000rpm，功率0.2Kw。三四自由度电机选择 当手腕纯转动时三四电机转动耦合实现转动。转动惯量：设手腕加速到所需时间，所需转矩：考虑摩擦力矩及其他惯量，则：。取安全系数为2，则手腕转动所需提供转矩：同步带速比i=2，设传递效率，则电机所需提供转矩： (10)四自由度为直线运动，三电机不转四电机转动；腕部以的速度通过滚珠丝杠把负载提起。则所需功率： (11)取设传递效率，所需电机驱动功率：取安全系数为2，则应选电机功率： (12)取三四电机相同，则由(10)和(12)知电机转矩不小于=0.195Nm，功率不小于。选取电机SM40-003-30LFB，驱动器型号SL10A (SA3L04C)。功率0.1Kw，额定转速3000rpm，额定输出转矩0.3Nm；工作时，腕转动时,负载移动时。同步带传动设计计算 已知同步带电机型号SM40-003-30LFB，额定功率P=100W，带轮最快转速为负载提升时为。(1)确定同步带计算功率。 (13)式中为工况系数由《机械设计手册单行本机械传动》表12-1-67得。∴ (2)选取带型和节距由小带轮转速n=375rpm及。根据图12-1-7选带型L，节距。(3)大小带轮齿数及节圆半径。根据带型L及n,查表12-1-68得小带轮最小齿数，取。小带轮节圆直径,查的其外径。大带轮齿数，其节圆直径，查的外径。(4)带速计算，一般L型。(5)初选中心距一般则：0.7×(48.51+97.02)＜＜2×(48.51+97.02) 101.87＜＜291.01取。(6)带长及齿数确定初定带的节线长度： (14)631.54mm由表12-1-52查的代号255L型同步带，节线长，齿数。(7)实际中心距 (15)inv=由表12-1-71查的代入(15)得mm(8)小带轮啮合齿数 (16)代入得：(9)基本额定功率式中，—带宽为的许用工作拉力N，由表12-1-75得。 m—带宽为的单位长度的质量，Kg/m，由表12-1-75得m=0.095Kg/m。代入得(10)带宽 (17)式中，—选定型号的基准带宽mm，由表12-1-75查的 —小带轮啮合系数取。代入(17)得：按表12-1-51选取，代号075。(11)作用在轴上的力 (18)P= 代入(18)得(12)带轮结构