narwal无法连接机器人_Motoman机器人离线编程—

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一、Motoman机器人

莫拓曼机器人（Motoman）是日本安川电机公司（Yaskawa）与中国首钢合作的机器人品牌。安川首钢机器人有限公司，其前身为首钢莫托曼机器人有限公司。由中国首钢总公司和日本株式会社安川电机共同投资，是专业从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造、安装、调试及销售的中日合资公司。目前，莫拓曼机器人已经成为机器人四大家族之一，成为全球热销的机器人品牌之一。

二、Motocom32简介

Motocom32是用于在个人计算机和Yaskawa工业机器人控制柜（DX200，DX100，FS100，NS100等型号）之间进行数据传输的软件开发包（Software Development Kit，SDK）或者软件组件。通过RS232线缆或者以太网线将个人计算机与Yaskawa工业机器人连接起来，可以实现二者机器人指令文件（JOB文件）的相互传输、控制指令的传送（机器人启停等）、I/O信号读写、离线编程等功能。

2.1 连接方式和特点

在个人计算机和机器人控制柜之间可以通过RS232线缆或者以太网线（Ethernet）连接。对比起来，以太网线具有传输速度更快（Ethernet：10Mbps，RS232：9600bps）。更复杂的情况下，比如单台计算机控制两台甚至多台机器人的情况下，显然以太网更加方便快速。（如下图）

2.2 Motocom32安装配置

购买了安川的机器人后，厂家会提供一个光盘，含有如下Motocom32组件，需要安装Motocom32组件和驱动，与安装一般软件的方式相同，安装位置视个人计算机情况而定。安装Motocom32组件对计算机并无特别配置要求。

安装成功后，会出现3个软件：

Auto Job Changer 32：这个Jungle几乎没用过，读者可以根据说明书和在安川技术人员指导下进行使用。

High Speed JobExchanger：这是个人计算机与安川机器人控制柜之间相互传输机器人文件的软件，操作起来非常简单。

Host Control 32：通过该软件可以控制实际机器人移动、加工、运行指定指令文件，也可以读写机器人IO。这是Jungle使用得最多的软件。当然，Jungle使用该软件仅仅是用于验证一些指令的使用，辅助在计算机上进行程序开发。

2.3 硬件加密狗

个人计算机要通过Motocom32与实际的机器人控制柜通讯，除了安装上述组件以外，还必须在个人计算机的USB口上插上硬件加密狗（Hardware Lock Key）。如图所示，类似于U盘，必须插上它才能够通讯，否则不仅自己写的程序无法与机器人通讯，上述三个软件也无法控制机器人。

2.4 修改本地IP地址

那是否安装了软件、插入了硬件加密狗之后，个人计算机与机器人就可以通讯了呢？答案是否定的。这里以以太网通讯为例，既然是以太网连接两个设备，需要知道两个设备的IP地址。首先安川机器人控制柜的默认IP地址（可以称之为出厂IP地址）为192.168.255.1（Jungle碰到的安川机器人控制柜在默认情况下都是这个，不排除有其他的情况）。个人计算机的IP地址需要与机器人控制在同一个局域网里（根据计算机网络知识，个人计算机的IP可以为除了192.168.255.0、192.168.255.1、192.168.255.255之外的该网段里的任意地址）。当然了，机器人控制柜的IP地址也可以认为修改的，需要在特定模式下重启控制柜（具体请教安川技术人员，这里不作赘述）。总之，要让计算机和控制柜在同一局域网里才能通讯。

检验计算机与控制柜是否通讯顺畅的方法是调用控制台在本地计算机上ping控制柜的IP地址，如果能够ping通，说明基本的通讯成功了。（是否插入硬件加密狗，与是否ping同没有关系，ping通仅仅说明二者能够简单连接上而已！）