本文详细介绍了在TX2/Linux系统中配置CAN总线的过程，包括加载驱动、设置波特率、启用回环模式以及使用can-utils进行收发测试。通过cansend和candump命令进行数据的发送与接收，并强调了回环模式在测试中的作用。此外，还提到了设备进入CAN-OFF状态的避免方法和如何通过DBC文件进行更深入的CAN总线应用。
Canbus on TX2/Linux
后续dbc载入并实现收发源代码及测试可看这篇文章：https://blog.csdn.net/hhlenergystory/article/details/81976696
TX2具有两个can设备，分别为can0和can1。这两个can设备自带can控制器和收发器，其原理图如下。
每个can设备都有rx和tx，其发送和接收都是ttl电平，即数字信号，而不是can_h和can_l的模拟信号。想将这两个设备相连进行收发，必须分别外接两个can收发器，转换成差分信号后进行传输，如图
如果将rx接tx这样相连并不能成功传送，会导致can设备由于错误过多而进入can-off状态
为了对can设备进行软件上的测试，可以将其设置成回环模式，进入回环模式的残设备会将发送的数据直接放入接收的buffer中&#x
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