ros
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weixin_37663721
这个作者很懒,什么都没留下…
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moveit控制真实机械臂
一、实验环境虚拟机:Ubuntu18ros:melodic 1.14.12moveit:moveit2注意:控制器的配置文件好像用moveit2配置的功能包不需要更改,在网上看的资料都零零散散的,我也忘记我之前有没有改过了,抱歉。前面配置包是看古月居老师的教程的。二、更改demo.launch1.虚拟执行改成false这一步操作告诉move_group我有真实的机械臂,不用虚拟仿真2.更改joint_state_publisher节点订阅的话题第一步告诉move_group不用仿真后,原创 2021-11-12 10:30:53 · 1554 阅读 · 2 评论 -
moveit配置机械臂
一、准备模型下载地址:https://download.csdn.net/download/weixin_37663721/36066113二、初始化机械臂0.启动moveit初始化助手roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch1.加载模型注意:模型加载不出来的原因1、没有启动roscore2、没有source setup.bash3、urdf没在工作目录下2.自碰撞检测3.虚拟关节用于连接机械臂和World原创 2021-11-01 16:25:57 · 435 阅读 · 1 评论