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RSS订阅原创 机器人正解逆解-附记
距机器人正解逆解的3篇文章已经有一年多时间 不知不觉浏览已有一万在评论里看到一些问题 在此尝试解答建议还是先看看相关的书中的计算方法 不知道计算方法而通过程序去理解如何计算 是比较难的代码里面的注释很少 唉 好吧 本人代码品格较差 (其实是忘了)机器人的正解根据各关节角度计算位置 其实就是坐标变换从一个坐标系变换到另一个坐标系 得到最终的位置坐标这个用三角函数也可以计算 可以不用矩阵 ...
2019-03-21 17:22:33
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原创 6轴机器人jacobian矩阵
jacobian矩阵 计算出的结果是4*6的矩阵 机器人关节参数和角度值 看之前的文章 程序验证用到matlab 显示的结果与matlab机器人工具箱的结果差大概0.1左右/*计算机器人jacobian矩阵 *机器人关节参数在文件 param_table中 *角度值在文件 dt_jacob中 *在屏幕输出 jacobian矩阵 */#include <stdio.h...
2018-02-21 22:05:53
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原创 6轴机器人运动学正解,逆解2
逆解 逆解计算方法可以参考以下书籍 机器人学导论——分析、系统及应用 电子工业出版社 机器人学导论第3版 机械工业出版社 机器人学建模、规划与控制 西安交通大学出版社对于关节1,2,3可以从运动方程手工推导出各个关节旋转角度的计算公式 逆解求解的结果并不是唯一的 可能有多组解 /*计算逆解 根据机器人坐标计算机器人关节角度 *关节参数在文件 param_table中 *机器人坐标
2017-12-15 17:37:04
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原创 6轴机器人运动学正解,逆解1
正解 给定机器人各关节的角度，计算出机器人末端的空间位置逆解 已知机器人末端的位置和姿态，计算机器人各关节的角度值常见的工业机器人 正解与逆解的求解需要相应的机器人运动方程，其中关键的就是DH参数表 DH参数表用来描述机器人各关节坐标系之间的关系，有了DH参数表就可以在机器人各关节之间进行坐标转换 求解正解就是从关节1到关节5的坐标转换 基本知识 关节：连接2个杆件的部分 连杆
2017-12-14 21:27:35
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snapdragon-600e doc
2017-03-23
瞪眼睛看了6个小时 没看出来 这3个方程长什么样
2017-03-17
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