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原创 欧拉旋转矩阵角速度雅克比
Euler 旋转矩阵/ Jacobian 矩阵/ 静力的雅克比写一个微博省的自己以后忘了欧拉旋转矩阵,有12种表达方式(x y z组合),这里以zyz为例。 R=rotz(theta1)*roty(theta2)*rotz(theta3).两个坐标系{A}{B} B是旋转的,他的角速度矢量是Omega(omegax,omegay,omegaz)。向量如AP 和 BP,如果B不...
2018-08-29 16:49:57 3789
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