Webots+ROS学习记录（1）——安装以及键盘控制机器人

Webots+ROS学习记录（1）

这篇博客主要是记录一下webots仿真软件的学习历程以及其中遇到的坑。webots是一个很优秀的商业软件，在不久前开源出来，但是技术支持还是需要付费。不过现在以及可以免费使用其软件了。
webos在Windows下有可以直接安装的稳定版本，可以在官网cyberbotics下载。
官网的帮助文档不出意外使用的是谷歌的框架，不能正常访问。2020a版本的帮助文档和2019的有些许不一样，我使用的是2020a版本的软件，上传了一份2019的帮助文档，有需要的可以在我的网盘下载。

链接：https://pan.baidu.com/s/1UsGLgoFTM-e2qEaV3_Nwuw
提取码：0lu8
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ROS下Webots的安装

ROS下Webots的安装有两种版本，比较简单的是直接使用snap版。
Ubuntu16.04版本及以上自带了snap，如果是之前的版本，需要按照以下步骤安装snap

sudo apt update
sudo apt install snapd

然后开始安装webots。可以选择用指令sudo snap install webots安装，也可以直接在从官网唤出Ubuntu自带的AppStore来安装。

也可以选择deb版本，可以自行百度如何安装。

安装webots_ros包

我是在kinetic版本下安装webots_ros包的

执行以下指令安装webots_ros

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt-get install ros-kinetic-webots-ros

为了确保工作空间的环境变量设置正确，使用以下指令查看

echo $ROS_PACKAGE_PATH 

返回的代码应该是

/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

然后配置以下环境变量

export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots

运行例程

• e_puck_line

用以下代码启动例程`

source /opt/ros/melodic/setup.bash 
roslaunch webots_ros e_puck_line.launch

启动后可以看见连接到ros节点。用rostopic list可以查看活动的话题。

• keyboard
  按照上面的方法启动roslaunch webots_ros keyboard_teleop.launch，启动后可以用键盘操纵小车移动。查看topic:rostopic echo /Pioneer_3_DX_28404_yls_Rev_1_0/keyboard/key，可以看见相关话题的发布。