![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756925.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
视觉slam进阶
MatLink
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
视觉slam爬坑——高翔深蓝学院——第一讲
前沿:研二狗,之前一直是做四轴无人机控制的,现在退魔转来学学自动驾驶方面关于vslam的内容。现在关于slam相关的学习很火,尤其是有了高翔大佬的视觉slam十四讲之后,使得普通学生入门有了系统性的方案和了解,为学生造福了,以后的学习会围绕着高博和高博的视觉slam十四讲展开,每次学完一讲内容都会巩固,把方法论和过程放在csdn上,做做笔记。第一讲ppt和视频学习资料来源于深蓝学院http:/...原创 2018-12-05 19:07:21 · 9838 阅读 · 3 评论 -
视觉slam第一讲——cmake学习
平台:ubuntu16.04LTS。 语言:C\C++辅助资料:鸟哥linux私房菜链接:https://pan.baidu.com/s/11DiNN58kwdQAECSOd3vqOA提取码:knodCMake Practice:链接:https://pan.baidu.com/s/1JX7OH0RIF3291uzKISdBkw提取码:e8pylinux需要的知识很简单,一些基本操...原创 2018-12-19 14:47:15 · 634 阅读 · 0 评论 -
ubuntu环境下Clion安装
1、Clion的简单介绍CLion是以IntelliJ为基础,专为开发C及C++所设计的跨平台IDE,可以在Windows、Linux及MacOS使用,这里我是在ubuntu 16.0.4基础上安装。2、linux平台Clion的安装1)、得到Linux版Clion的.tar.gz的压缩包方法一:去官网直接下载 https://www.jetbrains.com/clion/https...原创 2018-12-20 15:37:02 · 17290 阅读 · 2 评论 -
视觉slam爬坑——高翔深蓝学院——第二讲——三维空间刚体运动
(1)本节课内容1、旋转矩阵 2、旋转向量与欧拉角 3、四元数 4、Eigen库用法(2)需要的基础知识1、线性代数:高斯消元法解线性方程组,行列式基本运算,矩阵四则运算与基础知识,逆矩阵,伴随矩阵,矩阵初等变换,向量基本运算(注意矩阵和向量之间内积外积区别)基本上大学线性代数前4,5章节的内容都需要过一遍,看的快点,用时2小时内2、C++:因人而异了,C++Primer第一部分基础章节过...原创 2018-12-24 20:42:59 · 2605 阅读 · 0 评论 -
视觉slam爬坑——高翔深蓝学院——第三讲——李群与李代数
等等等原创 2019-01-12 10:11:40 · 1256 阅读 · 1 评论 -
视觉slam爬坑——高翔深蓝学院——第四讲——相机模型
(1)本节内容1、针孔相机模型 2、误差来源——畸变 3、双目相机模型 (2)需要的基础知识单独成章节,不需要太多基础(3)开发环境编译平台:ubuntu16.04,编译软件:IDE:Clion 编译器:Cmake 语言标准:C++11(4)学习内容1、针孔相机模型小孔模型能够把三维世界中的物体投影到一个二维成像平面。同理,可以用这个简单的模型来解释相机的成像模型。...原创 2019-01-19 10:28:32 · 1726 阅读 · 0 评论 -
视觉slam爬坑——高翔深蓝学院——第五讲——非线性优化
这部分跟前面学旋转矩阵和李代数一样,还是很抽象的那种,有种学完了写代码还是无从下手的感觉,但是理论基础还是要过的,有什么用呢?后面学着学着就知道了。(1)本节内容1、最小二乘 2、非线性最小二乘 3、解决误差的两个高阶办法(高斯牛顿法和列文伯格法)(2)需要的基础知识暂时不好描述(3)开发环境编译平台:ubuntu16.04,编译软件:IDE:Clion 编译器:Cmake 语言标准...原创 2019-02-06 10:25:31 · 1020 阅读 · 1 评论 -
使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap导航,ROS导航
决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。一、传感器和依赖包安装PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB 显卡:Intel ir...原创 2019-08-29 17:02:49 · 8451 阅读 · 13 评论