飞控简析-从入门到跑路 第一章PX4的姿态控制(3)
接着上一篇的代码继续进行分析,上一篇的最后我们已经得到了过渡姿态R_rp的旋转矩阵(大地坐标系)。并得到了从实际姿态旋转到过渡姿态时,在机体坐标系的三轴角度差e_R。 /* R_rp and R_sp has the same Z axis, calculate yaw error */ math::Vector<3> R_sp_x(R_sp(0, 0), R_sp(1, 0)...
原创
2018-11-16 21:10:07 ·
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