论文阅读笔记:Domain Randomization for Active Pose Estimation
摘要本文主要提出一种基于域随机化的姿态估计方法。通过训练神经网络,直接从环境的2D图像中预测机器人的姿态。关于提高基于域随机化的姿态估计的准确性,文章提出主动感知(active perception)方法:移动机器人以获得更好的姿态估计,在模拟环境中进行训练,用域随机化将其转化为现实。介绍本文为了提高基于域随机化的姿态估计的准确性,对环境进行一些已知的几何变换,如移动环境中的物体,移动机器人手臂或干扰物、改变相机角度等。同时提出主动姿态估计方法:从不同角度和不同位置看一个物体,从而获得更准确、更稳健
原创
2022-02-21 20:05:00 ·
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