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原创 姿态解算算法模块--C源码

了解或想开发无人机的朋友肯定绕不过姿态解算这茬,花点时间去了解它们原理并不难,这里提供两个原理链接供大家参考:四元数表示旋转的理解四旋翼姿态解算原理而在代码实现方面,我这里写好了姿态解算算法模块供大家学习和参考。下载地址:百度云链接:https://pan.baidu.com/s/1kFeqP_WYllgXdjU6Ejwejg 提取码:yawhGithub链接:https://gith...

2020-02-15 21:56:35 3697 2

原创 PID算法模块(含常用改进算法和例程)--C源码

大家经常会用到PID算法,虽然算法简单,但实际应用中往往要考虑很多细节,而且往往普通的PID算法不能很好的应对大家的需求,为了能在打代码的时候节省点时间,这里作者提供一个自己写好的PID模块,可以让各位在工程中应用。PID模块除了普通PID还加入了常用的几个改进PID算法:1、积分分离PID2、抗积分饱和PID3、变速积分PID – 由于需求不一样,这个需要用户自行修改4、不完全微分PI...

2020-02-14 21:35:39 1716 1

原创 简易软件IIC模块--可移植(附STM32f4及TM4c123例程)

我们写单片机代码时常常会用到IIC协议,但是不知道是不是有很多对写IIC时许感到繁琐,这里给大家提供一个封装好的IIC模块,只需要提供单片机上的GPIO读写操作方法就能完成IIC的读写操作。Z_I2C.h在这里插入代码片...

2020-02-13 21:09:50 3304

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