机器视觉常用知识（一）-相机知识（1）-相机参数的标定

相机参数标定简介

无论在图像测量或机器视觉应用中，基本对于有观察和测量的环境都需要对相机进行标定，相机参数标定非常关键，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响着结果的准确性，并对后续的工及算法分析具有重要影响。

解决什么问题？

矫正镜头畸变(径向畸变-桶形畸变和枕形畸变)；
矫正镜头相机安装的误差产生的畸变（切向畸变）；

相关的相机模型和基本理论

相关数学模型详细参考相机标定理论；比如halcong中，除法模型和多项式模型。
除法模型标定精度不高，标定图像数量较少的情况；
一般选择多项式模型，对径向畸变和切向畸变都有进行矫正，精度高，花费时间较长。

相机内参标定：

确定相机从三维空间到二维空间的投影关系。标定参数-使用标定板
针孔相机-6个参数，(f, k, Sx, Sy,Cx,Cy)，焦距，畸变系数，传感器上在两个单元水平和垂直的距离（相机像元的尺寸），图像主点的位置（图像中心坐标）。
远心镜头相机-5个参数
线阵相机-11个参数
9-16张标定图像； 标定板占标定视野的1/3-1/4；标定板成像灰度值应大于128.
面阵相机的标定步骤-参考Halcon的标定步骤；

相机外参标定：

决定相机坐标系与世界坐标系之间的对应关系。使用图像进行外参标定。
6个参数（6个旋转和6个平移）（平移向量&旋转矩阵）