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RSS订阅原创 建图定位与坐标转换 3-常用的坐标变换公式
Eigen库 Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库，这意味这你只要能找到它的头文件，就能使用它。Eigen头文件的默认位置是“/usr/include/eigen3”.Eigen库中各种形式的表示如下：1.| 旋转矩阵（3X3）: Eigen::Matrix3d 2.| 旋转向量（3x1）: Eigen::AngleAxisd3.| 平移向量（3x1）: Eigen::Vector3d4.|
2021-09-02 14:52:29
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原创 建图定位与坐标变换2
坐标变换A_to_B的问题（A2B） 在建图定位初学者中，肯定有很多童鞋被坐标变换搞迷糊了，通常三连问，我是谁，我在哪，我要干什么？ 笔者认为，只要搞明白了坐标变换，建图定位上手或者在学习过程中会容易很多，首先解决谁to谁的问题。在上一篇博客中，参考slam十四讲，进行了扫盲。假设我们定义两个坐标系1、坐标系2、向量a，那么向量 aaa 在两个坐标系下的坐标为a1a_1a1, a2a_2a2,那么： a2a_2a2 = R21a1R_{21}a_1R2
2021-09-02 14:49:12
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原创 建图定位与坐标变换1
旋转矩阵 在运动机器人领域，常见的一个做法是设定一个惯性坐标系（或者世界坐标系），可以认为它是固定不动的。相机视野中的某个向量p，它在相机坐标系下的坐标为pc，而在世界坐标系下看，他的坐标值为pw，那么这两个坐标是如何转换的？ 两个坐标系之间的运动由一个 旋转 加上一个 平移 组成，这种运动称为刚体运动。两个坐标系之间，相差了一个欧式变换。 欧式变换由旋转和平移组成。我们先考虑旋转，设某个单位正交基（e1，e2，e3）经过一次旋转变成了（e1’,e2’,e3’），对于同一个向量a，它在两个坐标
2021-08-26 17:18:47
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原创 ROS 消息系列
geometry_msgsROS Message TypesaccelThis expresses acceleration in free space broken into its linear and angular parts
2021-08-26 13:59:37
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原创 Ubuntu 解压缩命令
两种压缩格式 tar 和 tar.gztar 文件tar 只消耗非常少的CPU及时间打包，只是一个打包工具，并不负责压缩。1 #仅打包，并非压缩2 | tar -cvf studio.tar directory_to_compress # 压缩包的名字 执行压缩的文件夹3 | tar -xvf studio.tar # 解压文件命令4 | tar -xvf studio.tar -C /tmp/extract/ #解压到指定目录tar.
2021-02-09 11:58:27
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空空如也
空空如也
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