自定义博客皮肤VIP专享

*博客头图:

格式为PNG、JPG,宽度*高度大于1920*100像素,不超过2MB,主视觉建议放在右侧,请参照线上博客头图

请上传大于1920*100像素的图片!

博客底图:

图片格式为PNG、JPG,不超过1MB,可上下左右平铺至整个背景

栏目图:

图片格式为PNG、JPG,图片宽度*高度为300*38像素,不超过0.5MB

主标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

Hover:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

副标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

自定义博客皮肤

-+
  • 博客(6)
  • 收藏
  • 关注

原创 建图定位与坐标转换 3-常用的坐标变换公式

Eigen库  Eigen库是一个开源的C++线性代数库,它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算,还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库,这意味这你只要能找到它的头文件,就能使用它。Eigen头文件的默认位置是“/usr/include/eigen3”.Eigen库中各种形式的表示如下:1.| 旋转矩阵(3X3): Eigen::Matrix3d 2.| 旋转向量(3x1): Eigen::AngleAxisd3.| 平移向量(3x1): Eigen::Vector3d4.|

2021-09-02 14:52:29 426

原创 建图定位与坐标变换2

坐标变换A_to_B的问题(A2B)  在建图定位初学者中,肯定有很多童鞋被坐标变换搞迷糊了,通常三连问,我是谁,我在哪,我要干什么?  笔者认为,只要搞明白了坐标变换,建图定位上手或者在学习过程中会容易很多,首先解决谁to谁的问题。在上一篇博客中,参考slam十四讲,进行了扫盲。假设我们定义两个坐标系1、坐标系2、向量a,那么向量 aaa 在两个坐标系下的坐标为a1a_1a1​, a2a_2a2​,那么:                  a2a_2a2​ = R21a1R_{21}a_1R2

2021-09-02 14:49:12 235

原创 launch文件

launch 文件传参数

2021-09-01 10:56:38 615

原创 建图定位与坐标变换1

旋转矩阵  在运动机器人领域,常见的一个做法是设定一个惯性坐标系(或者世界坐标系),可以认为它是固定不动的。相机视野中的某个向量p,它在相机坐标系下的坐标为pc,而在世界坐标系下看,他的坐标值为pw,那么这两个坐标是如何转换的?  两个坐标系之间的运动由一个 旋转 加上一个 平移 组成,这种运动称为刚体运动。两个坐标系之间,相差了一个欧式变换。  欧式变换由旋转和平移组成。我们先考虑旋转,设某个单位正交基(e1,e2,e3)经过一次旋转变成了(e1’,e2’,e3’),对于同一个向量a,它在两个坐标

2021-08-26 17:18:47 245

原创 ROS 消息系列

geometry_msgsROS Message TypesaccelThis expresses acceleration in free space broken into its linear and angular parts

2021-08-26 13:59:37 669

原创 Ubuntu 解压缩命令

两种压缩格式 tar 和 tar.gztar 文件tar 只消耗非常少的CPU及时间打包,只是一个打包工具,并不负责压缩。1 #仅打包,并非压缩2 | tar -cvf studio.tar directory_to_compress # 压缩包的名字 执行压缩的文件夹3 | tar -xvf studio.tar # 解压文件命令4 | tar -xvf studio.tar -C /tmp/extract/ #解压到指定目录tar.

2021-02-09 11:58:27 157

空空如也

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除