1. 引言
FANUC机器人行走轴是一款供机器人使用的直线运动导轨平台,按其拖链形式可以分为标准型(边置型)与紧凑型(中置型)两种形式。行走轴使用FANUC伺服电机驱动,通过精密行星减速机、高精度齿轮齿条进行传动,具有噪音小,运动稳定,重复定位精度高等优势,可适用于点焊、搬运等行业。
iB系列机器人地装行走轴是在第一代iA系列行走轴的基础上进行了产品升级,使iB行走轴产品具有更轻的运行噪音,更长的使用寿命以及更好的扩展性。以下以FANUC机器人为例。
图1 iA(左)及iB(右)行走轴图示
2. iB系列地装行走轴介绍
2.1 行走轴组成
iB系列地装行走轴目前有03系列、06系列、15系列、20系列、R20系列、R35系列及35系列,每个系列拖链形式均分为标准型与紧凑型两种形式见图3,各个系列不同拖链形式的行走轴主要组成相同,主要有以下9部分组成:
图3 地装行走轴标准型(左)及紧凑型(右)结构示意图
在结构设计上,相比于iA系列地装行走轴,iB系列行走轴具有以下特性方面的提升:
更轻的噪音:采用高精度磨削斜齿轮斜齿条结构设计,有效降低设备运行噪音15-20db
更长的寿命:增大导轨间距,有效的保证了侧倾力矩下导轨的使用寿命
更好的拓展性:各系列均采用模块化设计,可拼接组合1m到20米有效行程内行走轴,增强了后期扩展性,提高了零件重复利用率
2.2 行走轴选型规则及机器人安装示意
iB系列地装行走轴各系列行走轴中均有不同的配置,包括拖链的结构形式、机器人的台数等,其具体选型规则如下:
不同系列行走轴机器人的安装方式也是不同的,针对03及06系列其机器人的安装方向有如图4所示四种方式:
图4 03及06系列iB地装行走轴机器人安装方向示意图
针对15系列、R20系列、20系列、R35系列及35系列行走轴机器人的安装方向还需考虑拖链的安装方向,其中L向如图5所示:从红色箭头方向看行走轴,拖链移动底板左侧。
图5 15、R20、20、R35及35系列iB地装行走轴L向机器人安装方向示意图
其中R向如图6所示:从红色箭头方向看行走轴,拖链移动底板左侧。
图6 15、R20、20、R35及35系列地装行走轴R向机器人安装方向示意图
2.3 行走轴电气控制
iB系列地装行走轴电气控制部分分三部分如图7所示:
行走轴标配电机:03系列使用aiS12/4000直轴电机;06系列使用aiS22/4000直轴电机;15、R20、20、R35及35系列使用aiS30/4000直轴电机。
附加轴连接电缆:需要准备相应长度的电缆。
附加轴控制:需要准备适用于机器人控制器的附加轴控制器。
图7 iB地装行走轴电气控制组成示意图
2.4行走轴自动润滑
齿轮齿条作为行走轴中的重要的传动部件,对其进行有效的润滑是非常必要的,iB系列地装行走轴配选有自动润滑装置见图8,该装置可以自动对直线轨道、齿轮齿条进行加油,有效提升直线轨道与齿轮齿条使用寿命。
图8 iB地装行走轴自动润滑装置
3.结束语
作为iA系列地装行走轴的升级产品,iB系列地装行走轴无论是在结构设计,模块化设计还是在运行性能方面都具有很大的优势,随着工业自动化程度的不断提高,该系列行走轴在今后搬运、焊接等应用领域也将发挥其更加重要的作用。
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