can总线报文是固定的吗_【技术分享】CAN总线中的电平、逻辑、报文是怎么来的？-通信/网络-与非网...

CAN 总线的报文是怎么产生以及收发的，遇到通讯异常的问题时从什么角度分析？这篇文章将会带您快速了解报文的传输原理。

1 节点通讯的原理

图 1 CAN 节点示意图

如图 1 所示是一个 CAN 节点的示意图，整体包括了 CAN 收发器、CAN 控制器和 MCU。我们以节点发送报文为例，当我们使用上位机软件发送一段报文时，报文会通过 MCU 发送给 CAN 控制器。CAN 控制器将这段报文解析成逻辑信号后，再发送给 CAN 收发器。CAN 收发器根据 CAN－bus 标准将接收到的逻辑信号转换成电信号，再通过 CAN＿H 和 CAN＿L 两根总线将电信号传到总线上的其他节点上。

简单说就是 MCU 将报文发送给控制器，控制器将报文转换成符合规范的 CAN 报文后，通过 CAN 收发器以电信号的形式在总线上进行传输。

2 电平是如何转换成逻辑？

图 2 CAN－bus 信号电平

如图 2 所示，CAN 总线使用的是双线差分信号，所以分为 CAN＿H 和 CAN＿L 两根总线，根据两根总线之间电压的差值大小来判断其显隐性。而线缆上传输的电平信号只有两种可能，分别为显性电平和隐性电平，其中显性电平代表逻辑 0，隐性电平代表逻辑 1。

当接受到报文时，首先就要通过 CAN 收发器将电信号转换成逻辑信号。根据图 3 所示的 ISO11898 高速 CAN 电平标准进行判断，但是线路上经常会受到各种干扰，为了保证传输的稳定性。所以差分电平小于 0．5V 就是隐性电平代表逻辑 1，差分电平大于 0．9V 就是显性电平代表逻辑 0。

图 3 ISO11898 高速 CAN 电平

3 逻辑信号如何转换成报文？

CAN 控制器是 CAN－bus 设备的核心元件，集成了 CAN 规范中数据链路层的全部功能，能够自动完成 CAN－bus 协议的解析。

当 CAN 收发器将逻辑信号传送给 CAN 控制器后，CAN 控制器会将逻辑信号转换成符合 CAN 规范的 CAN 帧。而 CAN 帧的类型包括了数据帧、远程帧、帧间空间、错误帧和超载帧。

图 4 标准帧格式

以最常见的数据帧为例，图 4 就是标准帧的格式，包括了帧起始、仲裁场、控制场、数据场等。

图 5 报文解析实例

图 5 就是报文解析的实例，当接受到对应的逻辑信号后，CAN 控制器就会根据规定的 CAN 帧格式进行解析，并将报文发给 MCU。

4 上位机报文显示

图 6 上位机报文显示

如图 6 所示，当 CAN 控制器完成了 CAN－bus 协议的解析后，就会将报文传输到 MCU 中在上位机软件中进行显示。像帧起始、CRC 场、ACK 场这样的数据不读取，所以我们上位机软件只显示数据帧类型、帧 ID 和帧数据等信息。

5 总结

对于 CAN 总线报文错误来说，百分之 90 的错误都来自于物理层，而 CANScope 总线分析仪可以对 CAN 波形与报文同步发送和接收，快速对 CAN 总线进行各项测试，帮助工程师们快速完成故障定位和问题排查。