mpu6050 重力加速度_MPU6050抄底解读

背景介绍：
很多读者是从飞控相关推文开始关注这个公众号的，在飞控上 IMU 惯性传感器非常重要。Sugar 在线一对一过程中发现一些入手玩飞控的人直接扎到代码里忽视了这个重中之重。本篇从最基础的内容入手说说最常见的 MPU6050 惯性传感器。

datasheet

网上能找到两个 pdf 文件，一个主要讲功能和各种参数，另一个是寄存器映射。因为 datasheet 很好找，这里就不提供连接了，只是提一下要找到这两个才算找全。

方向定义

后面会给出 MicropPython 写过的驱动，这里先提出一个结果：
如下图 z 轴向上放置的时候，Z 方向的加速度是正 9.8 m/s/s左右。

可编程量程

1、陀螺仪可选量程：±250，±500，±1000 和 ±200