MPU-6050详解

最新推荐文章于 2024-08-14 03:43:19 发布

AoDeLuo

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分类专栏：传感器文章标签：传感器

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一. MPU6050简介

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MPU-6000为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。MPU-6000整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。MPU-6000的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000 °/sec (dps)，可准确追緃快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的I2C或最高达20MHz的SPI。MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VVDIO供电为1.8V± 5%。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。

1. 陀螺仪特点

陀螺仪线性误差：0.1°/秒
陀螺仪输出频率：最高8000Hz
数字输出X、Y和Z轴角速率传感器（陀螺仪），用户可编程全量程范围为±250、±500、±1000和±2000°/秒
连接到FSYNC引脚的外部同步信号支持图像、视频和GPS同步
集成的16位ADC可同时对陀螺仪进行采样
增强的偏置和灵敏度温度稳定性减少了用户校准的需要
改进的低频噪声性能
数字可编程低通滤波器
陀螺仪工作电流：3.6mA* 待机电流：5µA
工厂校准的灵敏度比例因子
用户自检

2. 加速度计特点

加速度线性误差：0.1g
加速度输出频率：最高1000Hz
数字输出三轴加速度计，可编程满量程范围为±2g、±4g、±8g和±16克
集成的16位ADC实现了加速度计的同时采样，而无需外部多路转换器
加速度计正常工作电流：500µA
低功率加速度计模式电流：1.25Hz时为10µA，5Hz时为20µA，20Hz时为60µA，110µA 40Hz
方位检测和信号
抽头检测
用户可编程中断
自由落体中断
高G中断
零运动/运动中断
用户自检

3. 其他特点

片上数字运动处理器（DMP）的9轴运动融合
DMP姿态解算频率：最高200Hz
辅助主I2用于从外部传感器（例如磁力计）读取数据的C总线
启用所有6个运动感应轴和DMP时的3.9mA工作电流
VDD电源电压范围为2.375V-3.46V
灵活的VLOGIC参考电压支持多个I2C接口电压（仅限MPU-6050）
适用于便携式设备的最小、最薄QFN封装：4x4x0.9mm
加速度计和陀螺仪轴之间的最小跨轴灵敏度
1024字节FIFO缓冲区允许主机处理器读取数据，从而降低功耗突发，然后随着MPU收集更多数据而进入低功率模式
数字输出温度传感器
陀螺仪、加速度计和温度传感器的用户可编程数字滤波器
10000 g耐冲击
400kHz快速模式I2C用于与所有寄存器通信
1MHz SPI串行接口，用于与所有寄存器通信（仅限MPU-6000）
用于读取传感器和中断寄存器的20MHz SPI串行接口（仅限MPU-6000）
MEMS结构在晶圆级密封和接合
符合RoHS和绿色

4. DMP模块（Digital Motion Processor数字运动处理器）

从MPU6050的参数中可以得到，加速度计和陀螺仪的采样频率分别是1000Hz和8000Hz，它们是指加速度及角速度数据的采样频率，我们可以使用STM32控制器把这些数据读取出来然后进行姿态融合解算，以求出传感器当前的姿态（包括偏航角、横滚角、俯仰角）。而如果我们使用传感器内部的DMP数字运动处理器单元进行解算，他可以直接对采样得到的加速度及角速度进行姿态解算，解算得到的结果再输出给STM32控制器，即STM32无需自己计算，可直接获取偏航角、横滚角及俯仰角，该DMP每秒可输出200次姿态解算。

二. 引脚和接线

1. 引脚

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引脚编号	MPU-6000	MPU-6050	引脚名称	描述
1	Y	Y	CLINK	可选的外部时钟输入，如果不用则连到GND
6	Y	Y	AUX_DA	I2C主串行数据，用于外接传感器
7	Y	Y	AUX_CL	I2C主串行时钟，用于外接传感器
8	Y		/CS	SPI片选（0=SPI model）
8		Y	VLOGIC	数字I/O供电电压
9	Y	Y	AD0/SD0	I2C Slave地址LSB（AD0） SPI串行数据输出（SD0）
9	Y	Y	AD0	I2C Slave 地址LSB（AD0）
10	Y	Y	REGOUT	校准滤波电容连线
11	Y	Y	FSYNC	帧同步数字输入
12	Y	Y	INT	中断数字输出（推挽或开漏）
13	Y	Y	VDD	电源电压及数字I/O供电电压
18	Y	Y	GND	电源地
19,21,22	Y	Y	RESV	预留，不接
20	Y	Y	CPOUT	电荷泵电容连线
23	Y		SCL/SCLIK	I2C 串行时钟（SCL） SPI串行时钟（SCLK）
23		Y	SCL	I2C串行时钟（SCL）
24	Y		SDA/SDI	I2C串行数据（SDA） SPI串行数据输入（SDI）
24		Y	SDA	I2C串行数据（SDA）
2,3,4,5,14,15,16,17	Y	Y	NC	不接

2. 典型接线方式

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三. MPU6050经典电路图

在这里插入图片描述

SCL：IIC从时钟信号线SCL，模块需要外接上拉电阻，一般为4.7K
SDA：IIC从时钟信号线SDA，模块需要外接上拉电阻，一般为4.7K
INT：中断输出引脚
AUX_CL：IIC主串行数据信号线，用于外接传感器
AUX_DA：IIC主串行时钟信号线，用于外接传感器
VDD：3.3/5V电源输入
VLOGIC：IO口电压，该引脚最低可以到1.8V，我们一般直接接VDD即可
AD0：从IIC接口（接MCU）的地址控制引脚，该引脚控制IIC地址的最低位。如果接GND，则MPU6050的IIC地址是：0X68；如果VDD，则是0X69

四. MPU6050使用方式及寄存器操作

1. 复位MPU6050

让MPU6050内部所有寄存器恢复默认值，通过对电源管理寄存器1（0X6B）的位7写1实现。复位后，电源管理寄存器1恢复默认值（0X40），然后必须设置该寄存器为0X00，以唤醒MPU6050，进入正常工作状态。

电源管理寄存器1（0X6B）

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位7 DEVICE_RESET：该位设置1，重启内部寄存器到默认值。复位完成后该位自动清0。
位6 SLEEP：该位置1，MPU6050进入睡眠模式。
位5 CYCLE：当失能SLEEP且CYCLE位置1，MPU6050进入循环模式。在循环模式，设备在睡眠模式和唤醒模式间循环，根据LP_WAKE_CTRL寄存器设定的速率从加速度计采集样品数据。
位3 TEMP_DIS：该位置1，使能温度传感器。
位[2:0] CLKSEL：3位无符号数值。指定设备的系统时钟源。

其中，DEVICE_RESET 位用来控制复位，设置为 1，复位 MPU6050，复位结束后，MPU硬件自动清零该位。SLEEEP 位用于控制 MPU6050 的工作模式，复位后，该位为 1，即进入了睡眠模式（低功耗），所以我们要清零该位，以进入正常工作模式。TEMP_DIS 用于设置是否使能温度传感器，设置为 0，则使能；CLKSEL[2:0]用于选择系统时钟源，默认是使用内部 8M RC 晶振的，精度不高，所以我们一般选择 X/Y/Z 轴陀螺作为参考的PLL 作为时钟源，一般设置 CLKSEL=001 即可。

2. 设置传感器满量程范围

设置两个传感器的满量程范围（FSR），分别通过陀螺仪配置寄存器（0X1B）和加速度传感器配置寄存器（0X1C）设置。我们一般设置陀螺仪的满量程范围为±2000dps，加速度传感器的满量程范围为±2g。

陀螺仪配置寄存器（0X1B）

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位7 XG_ST：置位X轴进行自检。
位6 YG_ST：置位Y轴进行自检。
位5 ZG_ST：置位Z轴进行自检。
位[4:3] FS_SEL：2位无符号数值，选择陀螺仪的满量程范围。

该寄存器我们只关心 FS_SEL[1:0]这两个位，用于设置陀螺仪的满量程范围：0，±250°/S；1，±500°/S；2，±1000°/S；3，±2000°/S；我们一般设置为 3，即±2000°/S，因为陀螺仪的 ADC 为 16 位分辨率，所以得到灵敏度为：65536/4000=16.4LSB/(°/S)。

加速度传感器配置寄存器（0X1C）

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位7 XA_ST：该位置1，加速度计的X轴执行自检。
位6 YA_ST：该位置1，加速度计的Y轴执行自检。
位5 ZA_ST：该位置1，加速度计的Z轴执行自检。
位[4:3] AFS_SEL：2位无符号值。选择加速度计的满量程范围。

在这里插入图片描述
该寄存器我们只关心 AFS_SEL[1:0]这两个位，用于设置加速度传感器的满量程范围：0， ±2g；1，±4g；2，±8g；3，±16g；我们一般设置为 0，即±2g，因为加速度传感器的 ADC也是 16 位，所以得到灵敏度为：65536/4=16384LSB/g。

3. 设置陀螺仪采样率

采样率分频寄存器（0X19）

该寄存器用于MPU60X0的陀螺仪采样频率输出设置
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位[7:0] SMPLRT_DIV：8位无符号值。陀螺仪输出频率由这个值的分频所确定。

该寄存器用于设置 MPU6050 的陀螺仪采样频率，计算公式为：

$采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+SMPLRT\_DIV)$

这里陀螺仪的输出频率，是 1Khz 或者 8Khz，与数字低通滤波器（DLPF）的设置有关，当 DLPF_CFG=0/7 的时候，频率为 8Khz，其他情况是 1Khz。而且 DLPF 滤波频率一般设置为采样率的一半。采样率，我们假定设置为 50Hz，那么 SMPLRT_DIV=1000/50-1=19。