c语言积分函数_C语言电机仿真：饱和

今天开始，我会慢慢停止过家家，然后逐渐开始介绍一些逼近我的知识边界的内容。所以，内容可能有不准确之处，请自行辨别。

Introduction

截至目前，我们用的感应电机模型或永磁电机模型，都是作了超多的假设的，我这里提三点。

第一点，基波模型假设。很多人都知道这个词，但是又可能说不出个所以然来，要我来说，就是在用绕组函数推导电感表达式的时候，作了绕组函数关于气隙空间位置是正弦波的假设，本质上等价于假设绕组的匝数是正弦分布于气隙中的——此处的“绕组在气隙中”暗示忽略了齿槽效应。对于常见的齿数比较多的中大型感应电机来说，由于分布、短距（暗示双层绕组）、斜槽（削弱齿槽效应的两个源头中的一个）的加持，这么假设感觉还是很合理的。

这里抛一个问题：对于每极每相槽数不为整数的分数槽电机来说，咱们还用基波模型吗？对于利用所谓的“磁场调制效应”产生“额外”转矩的电机（比如开关磁链电机和游标电机）来说，咱们还用基波模型吗？
关于答案就不要问我了，我也不清楚，哈哈。

第二点，忽略铁耗电阻。我们打开标准 IEEE Std 112-2017，找到感应电机的等效电路图如下：

这里的 Rfe 就是铁耗电阻，一般阻值在 1000 Ohm 这个量级。根据空载试验和堵转实验，可以拿到在某些个频率点下的铁耗电阻值，再根据那个 Steinmetz's equation 拟合一下，就可以查表使用了。

第三点，忽略饱和现象。相比前面两点，这一点的影响其实是最大的。比如，仿真里，只要你 M 轴电流使劲给，磁链弄出个 40 Wb （额定比如说是 1.0 Wb）都没有问题——这在现实中是不可能的。

所以，今天，咱们就是要把磁路中的铁芯随着磁场强度的增强，其磁导率最终（不一定是单调的）减小的现象给建个模。在电路中，该现象表现为励磁电感随着励磁电流的变化而变化。

IM Model Using Fluxes as States

定、转子磁链解算（这一步是唯一的数值积分步）

我就不绕弯了，文献是 Therrien et al. 2013，状态变量得选为定、转子磁链。

对上面这个动态方程（当然还要加上转子运动方程）进行仿真，你应该感到没有任何压力，因为电感压根没出现，但是电流从哪里来？

强调一下，这边的 d-q 系是定子静止坐标系。本身在感应电机建模中讲 d-q 坐标系就很反常了，所以不应该出现误解。为什么原作者要这么做？因为他们要提出一个感应电机和同步电机通用的模型。

z标电流解算（查表用电流）

根据当前步的磁链状态，得到以z为下标的电流。

据此可知，这个模型的唯一缺点，就是不能假设转子漏感 Llr 为零——然而，在简单模型中该假设是合法的。

如果z电流向量的幅值大于零，那么就拿来查表：

​。如何获得该表？请根据下式来弄：

​

式中，

​ ，物理意义感觉是把定、转子漏感并联起来所得的漏电感？所谓的饱和曲线，就是指励磁电流​和气隙磁链​的关系。

气隙磁链解算

气隙磁链可以用你的表和z标电流进行求解：

电流解算

求电流就是先求漏磁链，除以漏电感就是了。

这里已经全了——定转子的d、q轴电流——不要被形式所迷惑。这边求得的电流，带入到最开始的定、转子磁链状态那一步，你的数值积分求解器就能跑下去了。

代码实现

为了第一次看到本文的读者，我啰嗦一下，代码在我的 Github 页面上，对于代码的解释，我倾向于使用视频教程的形式进行介绍，这样更符合二十一世纪一十年代的格调。

哔哩哔哩传送门：https://www.bilibili.com/video/av63771498/

结语

为了让本文的考虑饱和的模型真正有效，

• 要么得用有限元把你设计好的感应电机的饱和曲线给辨识出来，
• 要么得做实验把你的样机的饱和曲线给辨识出来，

不出意外的话，这些内容应该会陆续介绍的。

本文针对感应电机写作，实际上该饱和模型同样适用于同步电机，具体请参考 Therrien 2013。
Therrien, F., Wang, L., Jatskevich, J., & Wasynczuk, O. (2013). Efficient explicit representation of AC machines main flux saturation in state-variable-based transient simulation packages. IEEE Transactions on Energy Conversion, 28(2), 380-393.

Future Topics (Updated)

• C语言电机仿真架构 / framework in C language (done in EP01)
• 矢量控制 / Vector control (done in EP02)
• 永磁电机的仿真 (done in EP03)
• 为什么前向欧拉法是个大坑？
• 永磁电机的滑模观测器
• 系统控制参数的可视化与优化框架 / Visualization and optimization of system control parameters
• 电机设计的电路参数拟合
• 变步长数值积分 / DoPri54
• 电机参数自整定
• 电流环系数设计
• 电压电流解耦电路 (done in EP04)
• 转速环系数设计
• 转动惯量辩识
• 无速度传感器系统中的转动惯量辨识
• 自抗扰控制
• 基于带宽指标的自抗扰控制系数设计
• 预测控制（预测电流控制，PCC）与优化目标
• 全局稳定转速自适应观测器设计
• 一种简单的自适应观测器（模型参考自适应系统，MRAS）设计及其存在的问题 (done in EP05)
• 逆变器非线性建模 / inverter nonlinearity
• SPWM建模
• SVPWM建模
• 饱和建模 / modeling of saturation (done in this article as EP06)
• 结合场的建模策略（查表法）
• 如何绘制任意控制策略的电机运行工况效率图？
• 非理想电流测量环节建模（温飘与不对称）
• 母线电容建模和无轴承电机的仿佛有UPS控制
• 异步伺服（异步电机的位置控制媲美永磁电机的关键是？）
• 低成本单母线电流传感器驱动的实现
• 无轴承感应电机建模
• 基于扩展反电势模型的无传感器控制
• 基于 Active Flux 模型的无传感器控制
• 三维模型的绘制技巧 / SolidWorks Modeling (done)
• 番外：使用免费有限元软件实现感应电机的设计与优化 (done 1/4)
• 番外：使用旋转静态场有限元实现电机转矩脉动的超准确分析（嗯，堪比瞬态场）
• 番外：Notched Rotor（介于表贴和内嵌之间的一种转子）永磁电机的设计
• 番外：高速实心转子的设计与优化
• 番外：机器学习之电机建模竞赛

坑挖得太多了，哎。