python图像坐标系_世界坐标系、相机坐标系和图像坐标系的转换（Python）

世界坐标系,相机坐标系和图像坐标系的转换(Python)

1.世界坐标->相机坐标

2.相机坐标系->图像坐标系

此时投影点p的单位还是mm，并不是pixel，需要进一步转换到像素坐标系。

3.图像坐标系与像素坐标系

像素坐标系和图像坐标系都在成像平面上，只是各自的原点和度量单位不一样。图像坐标系的原点为相机光轴与成像平面的交点，通常情况下是成像平面的中点或者叫principal point。图像坐标系的单位是mm，属于物理单位，而像素坐标系的单位是pixel，我们平常描述一个像素点都是几行几列。所以这二者之间的转换如下：其中dx和dy表示每一列和每一行分别代表多少mm，即1pixel=dx mm

那么通过上面四个坐标系的转换就可以得到一个点从世界坐标系如何转换到像素坐标系的。

python代码shi实现:

# -*- coding: utf-8 -*-

"""

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# @Project: prpject

# @Author : panjq

# @E-mail : pan_jinquan@163.com

# @Date : 2020-02-04 16:03:01

# @url : https://www.jianshu.com/p/c5627ad019df

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"""

import sys

import os

from tools import image_processing

sys.path.append(os.getcwd())

import numpy as np