stm32读取目标芯片_STM32通过IIC读取MPU6050陀螺仪芯片数据核心程序

1  简 介

最近，想学角度融合算法在网上买一个JY61的模块。他们家的模块用起来还不错。模块分为串口通讯和IIC通讯的。串口读取数据他们家有例程，我就不说了。想分享给大家这个模块的IIC是怎么去读取MPU6050芯片数据的。

作读取寄存器。大致过程就是STM32和MPU6050先建立好IIC通讯。再去初始化MPU6050芯片。然后单片机再去读取寄存器，就能把数据读取出来了。

2  配置32单片机的IIC引脚

根据你32单片机的原理图，找到你的IIC引脚。

a 时钟RCC的配置

自己写的为例子。

b GPIO口的配置

注意：SCL和SDA都得接上两个4.7K的电阻。不然你是读取不到MPU6050的数据。

c 32的IIC的配置

3  初始化 MPU6050

void MPU6050_Initialize()

{

MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x00,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1);

MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x07,MPU6050_RA_SMPLRT_DIV);

MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x06,MPU6050_RA_CONFIG);

MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x01,MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG);

MP