c语言 硬件开发实例_浅谈面向对象思想下的 C 语言

背景介绍：
Sugar 好长时间没发推文，干啥去了呢？
读者在 Sugar 这里买麦轮车学习，Sugar 去做小车了。
做小车原本不会花太久，但又有读者说编程功底弱看不懂 C++，所以 Sugar 走了一遍回头路：用 C 语言去体现了一下“面向对象”的思维方式，以助理解。

如何使用OO思维方式

面向对象(Object Oriented，简称：OO)在于用“找对象”的方式去规划和描述问题。

一、怎样“找对象” (思维过程)

“对象”是具有共性的一个群体。以 L298N 控制马达的官方推荐方法为例，控制的共性在于：每个马达都需要 2 个 GPIO 来控制转向，1 路 PWM 来控制转速。不妨如下定义马达这个群体：

马达{  2 个控制转向的 GPIO；  1 路控制转速的 PWM；};  

二、怎样“用 C 语言找对象”(思维到代码的过程)

一个车有四个马达，每个马达独立控制。要完成这个控制目标，需要把“马达”在程序里实例化，造出四个互不干涉的实例来。

1、把思维变成 C 语言的过程

说到“实例化”就想到了 C 语言里的“结构体”，所以上面的定义变为：

struct 马达{  uint16_t 2个_控制转向的 GPIO；  uint8_t  1路_控制转速的 PWM；}；

为了使用的时候少打点关键字、省点力，我们引入 typedef 关键字，如下：

typedef struct 马达{  uint16_t 2个_控制转向的 GPIO；  uint8_t  1路_控制转速的 PWM；} 马达；

通常把结构体定义在头文件里，所以：

// motor.h 头文件内容#ifndef __MOTOR_H__#define __MOTOR_H__#include typedef struct stm32_motor{  // 2个_控制转向的 GPIO；  GPIO_TypeDef      *dir_port;  uint16_t          pin_1;  uint16_t          pin_2;  // 1路_控制转速的 PWM；  TIM_HandleTypeDef  *tim;  uint8_t            channel;} stm32_motor;#endif /* __MOTOR_H__ */

为了易懂，Sugar 这里直接使用 CubeMX 生成的 HAL 库 API，不加入操作系统。这里涉及两个小知识点：如何使用 GPIO 点亮 LED、如何使用定时器产生 PWM。不懂的读者可以网上搜一下，大把大把的教程。

2、对象实例化

以上完成了“对象的抽象过程”，使用的就是面象对向的思维方式。直至目前相当于计划有了，下面就要落实。对象的实例化在 C 语言里就是：用结构体定义变量，如下：

// motor.c 源文件内容#include "motor.h"extern TIM_HandleTypeDef htim5;static stm32_motor motor_1 = {GPIOC,                              GPIO_PIN_1,                              GPIO_PIN_3,                              &htim5,                              TIM_CHANNEL_4};static stm32_motor motor_2 = {GPIOE,                              GPIO_PIN_2,                              GPIO_PIN_4,                              &htim5,                              TIM_CHANNEL_1};static stm32_motor motor_3 = {GPIOE,                              GPIO_PIN_3,                              GPIO_PIN_5,                              &htim5,                              TIM_CHANNEL_2};static stm32_motor motor_4 = {GPIOC,                              GPIO_PIN_0,                              GPIO_PIN_2,                              &htim5,                              TIM_CHANNEL_3};

至此，可以看到面向对象思想就是对目标进行归类划分的思想。上面把“马达”抽象成一个有共性的群体，这样的操作在 C++ 里就是“类的划分过程”。

在 ArduPilot 开源飞控中，Libraries 库里都是 C++ 的类。在了解上面所述的面向对象思想后，可以发现 Libraries 里那么多的代码基本就是四种对象：(1) 具体的硬件对象，这与本例所述的马达类似，比如：AP_Baro、AP_GPS等；(2) 一整套有明确功能的算法对象，比如：AC_AttitudeControl、AC_WPNav、AP_NavEKF2等；(3) 硬件平台对象，这里说的是：AP_HAL 及其子类；(4) 基本数学方法对象，Sugar 在麦轮车上就移出了 ArduPilot 的 AP_Math 基本数学方法库。

回看从前

Sugar 早期写过一篇《一起来做遥控车(马达驱动)》，其中手打 L298N 驱动代码的视频就用了上面的思想。当时太“程序员”了，当时还不会剪视频，所以没有把“思维方式”说明白。

感谢所有支持 Sugar 的读者相伴前行至今，Sugar 点点滴滴的成长是源于大家的一路支持。结合上面的思想，回头看看这个只有配乐的老视频也许会有更深层次的收获。

PS

很多读者希望 Sugar 能推一推 ROS 相关文章，比如：室内导航、机械臂控制、集群控制、视觉三维重建、双目追踪等。这些 Sugar 未来会推，现在还是先以编程的基本功(架构思想和基本算法)为主。ROS 相关的东西是在玩系统和算法，很多人从高端入手往下看发现有一堆基础技能要补，立刻被吓住了，结果上演了又一个从入门到放弃的现实故事，这是非常可惜的。

Sugar 对每一个支持 Sugar 的人都尽全力辅助，不论有没有基础。Sugar 的这份真诚也得到了不少人的大力支持，在《姿态解算进阶之加速度姿态解算》中打了一次广告，现在课都排到 8 月份了。

Sugar 追求的不仅仅是自己一个人未来的高度，更多是能辅助多少人踏上自我快速成长的阶梯。在科技高速发展的当下，会不会不是关键，关键是能不能不踩坑、不绕路地快速成长。

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