非机动车安全检测预警系统的设计与实现(论文+源码)_kaic

摘  要
为了提高非机动车和行人的出行安全，总结非机动车和行人出行事故的特征，从根本上为了解决交通安全问题，提出了对非机动车、行人进行一个有效的安全检测预警系统，其主要目的是为了避免汽车在道路上行驶时，与暴露在外面的非机动车的驾驶员或行走在马路上的行人产生碰撞。不管是在农村还是城市，特别是一些老年人驾驶非机动车或者是行走在马路上因为缺乏交通安全意识，很容易发生交通事故。因此，为了降低交通事故的发生频次，本次设计主要是结合了固态激光雷达技术和人形识别技术，对暴露在外面的非机动车驾驶人员进行人形识别，对非机动车进行一个安全测距，并对机动车驾驶员进行一个安全预警的提示，从而避免事故的发生。
关键词：非机动车；行人；安全检测；预警系统

非机动车、行人安全检测预警系统
本设计主要是涉及机械视觉领域，具体是涉及行人和非机动车的识别，降低交通事故的发生率。
近年来汽车交通事故的不断发生，人们对汽车安全的关注度也逐渐上升。根据公安部交通管理局最新统计的数据表明，2022年，我国机动车增加2129万辆，保有量达4.17亿辆，驾驶人增加2064万人，总量突破5亿人，同年的1月1日至11月30日全国共发生交通事故212.3万起，其中死亡22.6万人，受伤38.7万人。汽车安全事故随着汽车数量的飞速增长而逐渐增加在中国机动车驾驶交通事故中，因车祸导致的伤亡人数已超过了十万人，而与此同时因车祸导致的重伤人数也超过了三十万人
随着科技在汽车领域的不断发展，汽车主动安全技术不断进步，汽车安全事故的预防有了明显的改善。虽然得到有效的改善，但是汽车的安全问题仍然是人们主要的关注点。为了降低交通事故在汽车行驶过程中的风险，本次设计所采用固态激光雷达和人形识别技术为主要感知的防撞决策，因此，非机动车、行人安全检测预警系统的研究设计是很有必要的，对避免车辆之间特别是与非机动车、行人的碰撞，降低交通安全事故的发生有着重要的作用。
针对上述问题和现有的技术，本次论文的主要内容是根据固态激光雷达和人形识别技术对非机动车、行人进行检测识别，建立预警系统。
为实现上述目的，本论文提供以下技术方案：
非机动车、行人安全检测预警系统主要有两部分组成：测距和识别。
（一）    测距：固态激光雷达。    本次设计的非机动车、行人安全检测预警系统所选用的固态激光雷达是由轮趣科技与镭神智能联合推出的M10p激光雷达，如图1.1所示。M10p是国内领先的激光雷达企业镭神智能主导，轮趣科技联合参与研发的低成本高性能TOF激光雷达。这款激光雷达也是由轮趣科技网络销售，性能比市面上的三角测距激光雷达都领先一大截，和其他厂家的千元TOF激光雷达相比性能也不落下风。此产品简洁设计的风格，360度无遮挡，定位精度更高，在室外的情况下，具备更为可靠的抗日光干扰能力，在检测黑白物体、远距离物体及强光直射物体时，测距更为稳定

图1.1 固态激光雷达M10p激光雷达
四．结构尺寸
激光雷达的转子上安装一组激光发射和接收装置，通过内部电机旋转实现水平方向360度扫描

图1.2 雷达安装尺寸（单位：mm）       图1.3 雷达机械尺寸（单位：mm）

1.固态激光雷达M10p激光雷达的参数对比
型号    M10p    M10    N10p    N10
类型    远距离、近距离    近距离
测距原理    TOF
使用场景    室内外通用    室内
扫描角度    360°
输出数据分辨率    1mm    15mm
外形尺寸    直径80x40mm    直径52x36.1mm
重量    约200g    约60g    约80g

测量距离精度    
±3cm    
±3cm@70%    ±3cm（0-6m）
±4.5cm（≥6cm）
(70%反射率目标物)
光源        905mm激光
最小测量距离    0.05mm    0.1mm
抗环境光强度    100KLux    60KLux    30KLux
数据内容    距离、角度    距离、角度、光度
电源    5VDC
测量/采样频率    20000次/s    10000次/s    5400次/s    4500次/s
角度分辨率    0.22°    0.36°    0.4°-0.8°可调    0.48°-0.96°可调
扫描频率    12HZ    10HZ    6-12HZ可调
测量半径    黑色物体：30m
白色物体：12m    白色物体：25m
黑色物体：11m
驱动    内置无刷电机
环境温度    工作：-10℃-50℃
存储：-40℃-80℃    工作：-10℃-40℃
存储：-30℃-70℃

通信接口    网口，标准串口
（波特率：460800bps）    标准串口
（波特率：460800bps）    标准串口
（波特率：460800bps）
功耗    工作电压：5v
工作电源：400MA    工作电压：5v
工作电源：360MA    工作电压：5v
工作电源：180MA

2.TOF的测距原理
M10p所采用的是TOF（Time Flinght）测距原理，它是通过测量调制激光的发射、返回时间差来测量物体与传感器的相对距离。激光发射器发出调制脉冲激光，内部定时器开始从t1时刻计算时间，当激光照射到目标物体后，部分能量返回，当雷达接收到返回的激光信号时，在t2时刻停止内部定时器计时，光速c，激光雷达到达物体的距离D为：D=c*（t2－t1）/2
 

图1.4 TOF测距原理示意图

3.M10p的电气参数
M10p对外物理接口为HY2.0-6P，通过网口转接盒进行数据传输，实现系统供电和数据通信，同时还采用5V电平的串口进行通讯。M10p激光雷达主要是由高频测距核心、无线传输系统、旋转子系统组。M10p的信号直接与FPGA/DSP/ARM单片机的UART口对接。这样就可以获取扫描的点云数据、设备信息和状态、设置工作模式。

4.激光器的特性
  M10p使用的是905激光器，它采用高配脉冲发射光的方式，通过光学组件将激光发射出去，再通过光学组件接收到激光信号，经接收板完成光电转换，由主控完成距离值计算，激光器的光学参考数值如下：

表1.2激光器光学参数
项目    最小值    典型值    最大值    备注
激光器波长    895nm    905nm    915nm    
峰值功率    -    25w    -    
平均功率    -    2mw    -    
FDA    classl    IEC 60825-1：2014

5.光斑特性
  M10p固态激光雷达的光斑呈垂直放置的椭圆形，其中垂直方向发散的角度为6.8mrad，水平方向发散的角度为2.5mrad。任意距离处光斑的大小可以用发散角距离计算。
距离计算公式：
         10米处垂直方向：10*6.8*10-3=0.068米
         10米处水平方向：10*6.8*10-3=0.025米
 
图1.5 发射光斑示意图
6七.光学构造
  M10p固态激光雷达采用接收发射水平并列放置的望远镜式光学结构，在激光雷达安装和机器人系统集成设计的时候需要考虑激光雷达内部的光学构造，这样能准确的设计激光雷达的有效探测角度，定义在M10p的激光雷达构造中心点为极点，顺时针为主为正，出线端对面为零度角。

图1.6 激光雷达内部光学构造（单位：mm）

   

图1.7 极坐表图（俯视图）
在实际驾驶场景，高反射率物体十分常见，比如交通指示牌，激光雷达对其反射回来的高强度回波非常敏感，容易在点云中形成“鬼影”和“膨胀”。当一个真实高反物体进入激光雷达视场的任一区域时，输出的点云除了在该高反真实位置有成像以外可能在其他方位也会成像一个形状大小类似“鬼影”。
在不同场景中，不同类型激光雷达“鬼影”的行踪可能各不相同。“膨胀”现象通常表现为一个正常高反指示牌的点云轮廓会向四周扩散，成像出来一个比真实物体更大的点云形状，且多出来的点云部分的反射强度表现会偏低。近场障碍物的探测能力在驾驶中的用处也非常明显，比如在拥堵跟车(TJP)功能中，激光雷达的最近探测距离值越小，跟车距离可以缩得越短，被加塞的可能性就越小。      
然而，中长距激光雷达探测在探测近距离物体时会出现“吸点”(测距不准)和“空洞”(测不到)现象，在出现以上两类问题的小区域通常会被设定为“盲区”，输出的点云数据不建议使用。“空洞”描述的是激光雷达对于近场低矮障碍物的探测在从远到近过程中“时有时无”的丢失现象。障碍物原始点云“时有时无”会让感知算法难以连续跟踪，这容易导致智能驾驶的急刹车或频繁“减速加速”顿挫。
（二）识别：人形检测和属性识别
它主要是用于监控场景的中低空斜拍视角，它支持人体轻度截断、轻度遮挡、背面、侧面、动作变化等复杂场景。摄像头硬件选型无特殊要求，分辨率在720p以上，更低分辨率的图片也能识别，只是效果可能会有差异。夜间红外监控图片的识别效果可能会欠佳。
检测图像中的所有人体并返回每个人体的矩形框位置，识别人体的静态属性和行为，共支持17种属性，包括：性别、年龄阶段、上下身服饰（含类别/颜色）、是否戴帽子、是否戴口罩、是否背包、是否吸烟、是否使用手机、人体朝向等。
对于人形识别系统，其工作流程可以描述成以下3种：
  1．用传感器进行前端特征提取，这里可以视成本、复杂度等因素考虑用单一的传感器还是多种传感器融合的方式；接下来对提取到的特征进行去噪、规范化、数据融合等预处理工作；
  2．对整帧待检测的图片进行感兴趣区域选取，通过选取感兴趣区域降低待检测样本的数量，提高实时性。   3．对感兴趣区域进行人形识别，标记出人形，得到行人的轨迹，进行跟踪，判断是否达到预先设定的危险阈值，以便进行声光报警或者紧急刹车。
如图为人形识别技术的检测效果：

图1.10为非机动车和行人的前方位识别演示图
由试验图片效果可知，该系统可以有效的识别行人和非机动车驾驶员。
根据上图的识别情况，以图1.4非机动车和行人识前方位识别示意图为例对人形识别技术进行阐述，首先就是将该检测预警系统至于驾驶室的工作台的最中间位置，并且跨接一根线，一头接到多媒体的显示屏上用于观察识别情况，另外一头与激光雷达相连主要是起到一个给激光雷达供电的作用，其次就是对检测识别进行说明，根据识别示意图可以得知，该系统可以清晰的识别出图中的非机动车和行人的实际情况，对他们的性别、外貌、是否吸烟，是否使用手机以及行驶的朝向等能清楚的识别出来。由此可以让驾驶员能及时的对当非机动车和行人的行驶情况做出判断。
本次设计所选取固态激光雷达和人形识别技术，以搭建汽车与非机动车、行人之间的安全防撞为平台，通过人形识别技术的检测结果可以提供较为精准的预警。在识别到行人和非机动车驾驶员处于危险距离后开启报警提示机动车驾驶员注意减速，避免交通事故的发生。
   根据固态激光雷达和人形识别技术的结合，使非机动车和行人的安全检测预警系统在最大程度下为车辆驾驶人员提供辅助，以避免发生机动车与行人和非机动车碰撞的事故，能最大限度的提高机动车的主动安全性。对于提高机动车的主动安全性，降低交通事故发生率，减小交通事故带来的损害，保障安全行车具有重要意义。以下结合具体实施对本次设计进行详细说明。
 （一）当机动车正常行驶到有行人或者是非机动车较多的时候，特别是遇到学生上学和放学的时候由于人流量大，行人和非机动车较多驾驶员难以注意到行人和非机动车的行驶情况，先由声光报警器进行报警使驾驶员有一个警惕路况的状态，然后由固态激光雷达进行测距，该测距的合理区间在100—150米为安全距离，当固态激光雷达将测距的结果得出后及时反馈给人形识别，然后人形识别对前方情况进行识别，最后根据远近情况在进行一次报警使驾驶员有一个可以随时做出停车或者是减速的时间。
 （二）当机动车正常行驶到有行人或者是非机动车较少的时候，先由声光报警器进行报警使驾驶员有一个警惕路况的状态，然后固态激光雷达对前方情况进行测距，该测距的合理区间在100—150米为安全距离，根据测距结果对行人或者是非机动车的行驶朝向进行识别，然后进行报警，使驾驶员做出减速的时间。
  （三）当机动车正常行驶到村口或者是随时有行人或者是非机动车出现的路口时，先由声光报警器进行报警使驾驶员有一个警惕状态，然后由固态激光雷达对前方行人或者是非机动车进行测距，该测距的合理区间在100—150米为安全距离，然后将得出的测距结果反馈到人形识别后对前方行人或者是非机动车的行驶朝向做出识别，使驾驶员能做出减速的时间。
  （四）当机动车正常行驶到含有机动车行驶密集有行人或者是非机动车出现的时候，先由声光报警器进行报警使驾驶员有一个警惕状态，然会固态激光雷达进行路况扫描，该测距的合理区间在100—150米为安全距离，如果有行人或者是非机动车出现报警器再次报警然后进行人形识别，对前方行人或者是非机动车进行朝向识别做出判断，如果距离<200m 时再次报警使驾驶员及时进行减速或者是停车。
（五）当机动车正常行驶时如果遇到有行人或者是非机动车逆行时，先由声光报警器进行报警，然后进行测距该测距的合理区间在100—150米为安全距离，如果距离>200由声光报警器报警即可不需要进行人形识别，如果有行人或者是非机动车出现而且距离<200m 时人形识别开始识别，然后再次报警这样使驾驶员会有警惕这样就可以随时做出停车或者是减速。
以下的思维导图主要是对固态激光雷达和人形识别技术在实际情况中的有效应用，其更能反应激光雷达和人形识别得到了显著成效。（图1.5）

图1.11为固态激光雷达和人形识别技术配合下的实施情况
最应当说明的是，以上实施例仅用以说明本设计的技术方案，而非对本设计保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本设计作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本设计的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本设计技术方案的实质和范围。