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RSS订阅原创 从优化的角度对最优控制问题进行推导（含庞特里亚金最小值原理推导）
OBVP 即 optimal bundary value problem，在t=0的时刻，机器人处于某一初始状态s0，当t=T时，我们希望机器人到达某一期望的状态st，在这个过程中可以有很多种控制轨迹，但我们希望能够以最平滑、耗能最小的方式实现这一过程，因此，我们要去求解满足这一条件下对系统的输入与时间的关系，这样就构成了我们的最优边界值问题。
2023-03-21 22:17:23
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原创 从优化角度对卡尔曼滤波的理解和详细推导（包括矩阵求导）
卡尔曼滤波（Kalman filtering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入、输出的测量数据，对系统状态进行最优估计的算法。卡尔曼滤波分两步：1、预测：根据上一时刻的后验估计值来估计当前时刻的系统状态，得到 先验估计值;2、更新：使用当前时刻系统输出的测量值来更正预测阶段估计值，得到当前时刻的后验估计值。
2023-02-12 22:01:36
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空空如也
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