基类和派生类写在一个文件中_为ORB-SLAM2写一个launch文件

在ros下启动ORB-SLAM2的步骤比较繁琐，比如运行单目版本，首先需要启动相机，然后在新的命令窗口下打开ORB-SLAM2的相应节点，这个步骤需要输入配置好的路径等：

# ros 启动orb-slam2的单目节点
$ rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE

为了以后偷懒，用一个launch文件来管理ORB-SLAM2的启动过程，本文主要记录完成这个简单任务的过程。

一. 在ROS下建立orb_launch包

参考官方的教程，建立orb_launch package，其实就一行代码：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg orb_launch std_msgs rospy roscpp

然后在orb_launch文件夹下建立launch文件夹。

二.在launch文件夹下建立xxx.launch文件

我主要建立了三个launch文件，具体的功能是：

• orb_slam2.launch ： 单独启动orb_slam2 的某一个ros节点
• orb_slam2_mono.launch : 启动usb相机和orb_slam2 mono节点
• orb_slam2_rgbd.launch : 启动深度相机和orb_slam2 rgbd节点

具体代码：

放单目版本的文件内容（每个版本都差不多，具体代码我已经上传到github:

weihaotobe94/ORB_SLAM2_launch​github.com

）weihaotobe94/ORB_SLAM2_launch）

orb_slam2_mono.launch ：

<launch>
    <!--定义全局参数-->
    <arg name="rgb_image" default="/usb_cam/image_raw"/>
    <arg name="path_to_vacabulary" default="/home/weihao/SLAM_Project/ORB_SLAM2-master/Vocabulary/ORBvoc.txt"/>
    <arg name="path_to_settings" default="/home/weihao/SLAM_Project/ORB_SLAM2-master/Examples/Monocular/TUM1.yaml"/>
    <!--启动摄像头节点(USB相机)-->
    <include file="$(find usb_cam)/launch/usb_cam-test.launch"/>

    <!--启动ORB-SLAM2 RGBD-->
    <node name ="Mono" pkg="ORB_SLAM2" type="Mono" 
        args="$(arg path_to_vacabulary) $(arg path_to_settings)" respawn="true" output="screen">
        <remap from="/camera/image_raw" to="$(arg rgb_image)"/>
    </node>
</launch>

可以根据实际情况修改全局参数的配置。（我的相机输出是640*480，因此直接调用了TUM1.yaml的配置文件，也可标定相机然后加载自己的配置文件，这里只是看一下效果，虽然实际差别可能不会太大，因为orb_slam2貌似对相机内参进行了在线优化）

三.运行效果

启动上述节点

$ roslaunch orb_launch orb_slam2_mono.launch

实际运行效果如图：

四.问题总结

1. roslaunch找不到orb_slam2 mono节点

原因：ros找不到orb_slam2的ros包，需要将路径放在.bashrc文件末尾

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS

然后"source ~/.bashrc"，假如仍然不能正常运行，请参考：（十一）ORBSLAM2在ROS下运行-布布扣-bubuko.com

2.launch文件的格式一定要写对，经常忘了写/等。

3.本来打算用一个config/xx.yaml文件来管理所有参数，但node 的args传递参数没完全明白，之后再改进。

好长时间没有搞ros了，写十行代码花了2个小时，以后还是要加强学习啊！！！！