环境:Ubuntu16.04+ROS Kinetic+USB单目摄像头
虽然ORB SLAM2的官方说明中表示没有ROS也可以编译运行,但要实时的跑ORB SLAM2还是需要ROS平台的,所以之前没有把ORB SLAM2安装在ROS工作区内的应该是要删除重装了…
参考博客
1.ROS Kinetic安装:http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html
2.ROS中使用USB摄像头跑ORB SLAM2:http://blog.csdn.net/goding_learning/article/details/52950993
3.ORB SLAM2 ROS实例 单目摄像头:http://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/59501718
ROS Kinetic安装
由于我使用的Ubuntu版本为16.04,所以选择安装ROS Kinetic。
1.软件中心配置
一般都是配置好的,需要保证"restricted", “universe,” 和 "multiverse."前打勾。
2.添加源并设置密钥
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
3.安装ROS