kuka机器人编程手册_机器人协同控制

主流生产商提供的多机器人协作功能比较

① 参与协作的机器人的数目

② 1条协作运动指令控制1个机器人的运动

③ 1条协作运动指令控制n个机器人的运动

ABB的MutiMove功能

ABB的MultiMove功能（基于ABB ICR5控制器）目前最多能够同时协调4个ABB工业机器人、6个作业任务。MultiMove功能在ABB机器人示教盒上的操作界面如图2.6所示。带有MultiMove功能的机器人示教盒上面始终显示系统中机器人的个数以及本次操作所针对的机器人对象，如图2.6所示的状态表明整个协作系统中含有2个机器人，左边的机器人图标带有黑色方框表示该机器人处于运动选中状态，此时的伺服上下电控制以及手动操作都只针对该选中的机器人。ABB的MultiMove功能将协作运动分为半协调运动（Semi coordinated movements）和协调同步（Coordinated synchronized movements）两类。图2.6中还包含了一段机器人协作子程序，其中的“SynMoveOn”、“SynMoveOff”等协作指令均是ABB专为其RAPID机器人编程语言新增的指令。

KUKA的RoboTeam功能

KUKA RoboTeam功能（基于KUKA KRC2控制器、KCP2示教盒）目前最多能够同时协调16个KUKA工业机器人。RoboTeam功能在KUKA机器人示教盒上的操作界面如图2.7所示。

KUKA KCP2机器人示教盒上有专门的多机器人系统配置页面，有关机器人伺服状态设置、独立/协作模式选择的页面如图2.7所示。KUKA公司在其多机器人协作系统上为每个机器人本体额外配置了用于显示机器人选中状态的指示灯，如图2.8所示，指示灯亮表明示教盒运动操作指令对该机器人有效，否则机器人不动作。只有一个机器人亮灯表明是单个机器人的独立运动，有多个新号灯亮起表明机器人工作在协作运动的模式。

RoboTeam功能将多机器人协作分为程序协作(Program Cooperation)和运动协作(Motion
Cooperation)两类。KUKA公司为RoboTeam功能的协作指令编程设计了专门的“Program Cooperation”指令集，该指令集是对KUKA KRL编程语言的扩展包。