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RSS订阅原创 KUKA机器人安装包选项、应用软件
LoadDataDetermination 是 KUKA 负载测试 软件，通过输入正确的载荷数据 (质量、重心、惯性矩 )，避免机器人 的过载。它可以配合光切传感器一 起，用于大量的应用领域，例如气体保护焊接、激光焊接等。对于不同行业的应用，为了方便编程操作，提高效率，KUKA 机器人提供了不同的软件选项。实现机器人控制系统和传感器系统之间的数据交换 ， 通过传感器信号的处理对机器人运动或程序运行进行控制。UserTech 是一个用户自定义的软件包， 定义用户特定的联机表单、特定的工艺键和按键 等。
2024-07-05 11:33:17
320
原创 ABB机器人坐标系偏移指令
例 1：MoveL RelTool (p1, 0, 0, 100), v100, fine, tool1;其中，Point指一个偏移的基准点位，XOffset指工件坐标系中X方向的位移，YOffset指工件坐标系中Y方向的位移, ZOffset指工件坐标系中Z方向的位移。例 2：MoveL RelTool (p1, 0, 0, 0 \Rz:= 25), v100, fine, tool1;例1：MoveL Offs(p2, 0, 0, 10), v1000, z50, tool1;
2024-07-05 11:32:36
330
原创 KUKA机器人中断编程3—暂停功能的编程
在KUKA机器人的使用过程中，对于调试一个项目，当遇到特殊情况时需要暂停机器人，等异常情况处理完成后再继续机器人的程序运行。wait for指令是等待一个输入信号指令，没有输入信号，机器人一直等待。在一定程度上程序也不继续向下运行，机器人也处于停止的状态，但这只是在预定的流程中提前设想到的，并不能解决在整个工作过程中随时可能暂停的情况。实际调试中，通常需要对整个工作流程进行中断编程来实现暂停。所以就把中断声明的部分放在程序的开头，如以下的程序，把中断的声明部分放在循环工作流程的LOOP之上。
2024-07-04 18:46:54
494
原创 PLC工作原理
按先上后下，先左后右的步序，对梯形图程序进行逐句扫描并根据采样到输入映像寄存器中的结果进行逻辑运算，运算结果再存入有关映像寄存器中；由于PLC是集中采样，在程序处理阶段即使输入发生了变化，输入映像寄存器中的内容也不会变化，要到下一周期的输入采样阶段才会改变。顺序读取所有输入端子的通断状态，并将所读取的信息存到输入映像寄存器中，此时输入映像寄存器被刷新；时序处理完毕后，将所有输出映像寄存器中各点的状态，转存到输出锁存器中，再通过输出端驱动外部负载。PLC的工作方式是一个不断循环的顺序扫描工作方式。
2024-07-04 18:46:28
368
原创 KUKA机器人不同运行方式
在程序运行期间，不要更换运行方式。如果在程序运行过程中改变了运行方式，则机器人会出现安全停止。将示教器上的钥匙向右旋转，就会显示出四种运行模式。笛卡尔坐标系下默认极限值：250mm/s。只有在T1模式下才能进行编程和示教。4、外部自动运行（AUT EXT）默认旋转轴的极限值：30°/s；1、手动慢速运行（T1）2、手动快速运行（T2）3、自动运行（AUT）
2024-07-01 20:11:44
351
原创 ROS2学习—更改Ubuntu系统语言成中文
在Ubuntu系统中，默认的是英文语言，在使用的过程中很不友好，特别是在终端里运行和编译指令时，很多都看不懂，如果遇到错误信息更是不理解，要解决错误信息就难上加难了。不过还是可以更改语言的，可以改成中文的，这样对学习开发ROS2就方便了很多。以Ubuntu系统ubuntu-22.04.4为例，来进行操作介绍。可以在同名公众号上查看详细的内容，
2024-05-20 17:45:39
280
原创 ABB机器人控制器不同重启类型的介绍
4、启动引导应用程序（X启动）：①重启进入引导应用程序模式。2、重置系统（I启动）：①重启控制器；②删除程序和配置数据；5、恢复上次自动保存（B启动）：①重启控制器。②恢复到上次自动保存的状态。3、重置RAPID（P启动）：①重启控制器；②删除程序但保留配置数据。1、重启动（热启动）：①重启控制器；②激活对配置的更改。6、冷启动：①删除当前系统；②重启进入引导应用程序模式。控制器多种重启类型的介绍。
2024-05-20 17:37:27
400
原创 ROS2学习—系统不能输入中文的问题解决方法
在ROS2编程中会用到中文注释等，需要进行中文输入。但有时会遇到Ubuntu 系统无法切换中文输入，导致在编程中需要注释时只能输入字母、拼音和英文等。可以通过安装搜狗输入法来解决这个问题，以Ubuntu22.04系统来操作。在桌面上打开一个终端，输入指令sudo apt install fcitx。在同名公众号上查看详细教程，了解更多ROS2的文章内容。2、在左下角主菜单里找到语言支持软件，并打开。1、安装fcitx输入法框架。
2024-05-18 10:50:25
373
原创 机器人操作系统ROS2学习—控制小海龟运动
三、再打开一个终端窗口，接着输入另一个指令: ros2run turtlesim turtle_teleop_key。2、桌面左下角有个显示应用的菜单，点击后找到终端“Terminal”图标，打开即可；一、打开Ubuntu系统后，调用终端窗口。3、点击鼠标右键，选择“Open in Terminal"也能打开终端。将Ubuntu系统和ROS2安装完成后，就可以进行调用小海龟运动了。二、输入第一个指令:ros2 run turtlesim。1、通过快捷键Ctr+AIt+T;
2024-05-15 17:41:59
914
原创 ABB机器人程序类型介绍
3、中断程序（trap）：中断程序监控开启，当中断条件满足时候，则立即暂停当前正在执行的正常运行程序，程序指针PP转而调转去中断标识符关联的中断程序，去执行中断程序中的指令，中断程序运行完成后程序指针PP自动返回发生该中断的正常程序指令处继续往下执行。ABB机器人编程语言为rapid语言，在例行程序中可分为三类：普通程序、功能程序和中断程序。2、功能程序（function）：会返回一个指定程序数据类型的数值，在其他指令中可作为参数调用。
2024-05-13 18:38:10
378
原创 FANUC机器人坐标系的分类和简介
可简单理解为，直角坐标系的坐标值 X、Y、Z 是工具坐标系的原点在用户坐标系下的坐标值，直角坐标系的旋转值 w、 p、r 是工具坐标系 X、Y、Z 轴相对于用户坐标系 X、Y、Z 的旋转量。④用户坐标系：用户坐标系，由用户自定义，系统默认可建立9个用户坐标系（用户号为 1~9），若没有建立用户坐标系，则默认世界坐标系为用户坐标系，此时用户号为 0。①机械接口坐标系：定义在机器人6轴法兰盘中心的坐标系，原点为法兰盘中心，Z轴垂直法兰盘向外，该坐标系不可修改，是工具坐标系建立的基础。2、坐标系的分类及简介。
2024-05-12 12:32:05
706
原创 FANUC机器人基本保养概述
对于工业机器人来说，定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命。对于FANUC机器人来说，FANUC机器人的常规保养周期可以分为日常、三个月、六个月、一年、两年、三年。在实际生产应用中，可以参考以上内容来进行保养，具体的保养方法及步骤还需参考相关手册以确保安全性。在同名公众号上可以查看更多机器人技术内容。
2024-05-12 12:25:42
385
原创 KUKA机器人专业名词解释
KUKA Service Interface （KUKA 服务接口）。KUKA Line Interface （KUKA 线路接口）;KUKA.HMI 是 KUKA 操作界面。KUKA Roboter Language （KUKA 机器人语言），KUKA 编程语言。KUKA System Bus （KUKA 系统总线），用于控制系统内部相互联网的现场总线。KUKA Power-Pack （KUKA 配电箱），带驱动调节器的驱动电源。KUKA Power-Pack （KUKA 伺服包），驱动调节器。
2024-05-12 12:17:33
460
原创 ABB机器人计时器Clock的使用
读取时钟clock1，并将时间（以秒计）储存在变量Time1中。Clock用于时间测量，一个功能类似秒表的时钟，用于定时。和Clock相关的指令有：ClkReset、ClkStart、ClkStop、ClkRead。等待直到di1信号为1。声明一个时钟clock1。启动时钟clock1。重置时钟clock1。停止时钟clock1。此例为测量di1成为1所等待的时间。
2024-05-11 10:56:40
530
原创 ABB机器人转角路径故障报警消除方法
1、打开一个例行程序，在Settings指令下添加CornerPathWarning设置语句；ABB机器人在现场调试时，有时候会出现以下报警：“转角路径故障”的错误。但这个报错不影响机器人的使用。也可以在指令中设置将其屏蔽。2、将CornerPathWarning设置为FALSE。3、完成后机器人就不会再出现转角路径故障的报警。
2024-05-11 10:45:07
496
原创 ABB机器人IRB360介绍
工业机器人扮演的角色也随之不断增加，其中ABB机器人的一款产品IRB 360 FlexPicker 在抓取和包装技术方面占有重要的地位。与传统的刚性自动化技术相比较，IRB 360具有高灵活性、节拍时间短、占地面积小、精度高和负载大等优势。IRB 360系列包括负载为1kg、3kg、6kg和8kg以及横向活动范围为1130mm和1600mm等几个型号。随着自动化技术的不断发展，分拣和包装行业的应用也越来越广泛。
2024-05-10 12:53:46
198
原创 KUKA机器人X11投入运行模式
投入运行模式选择后，在信息栏会出现状态信息“投入运行模式激活，紧急停止功能仅局部有效”。后期将X11短接完成后，再次点击“投入运行模式”则将投入运行模式取消，信息栏的状态信息“投入运行模式激活，紧急停止功能仅局部有效”也会随之消失。正常使用时需要将插头内部短接，不短接则会出现外部安全停止等报警信息，导致机器人无法上使能，不能转动。通过设置【投入运行模式】可以暂时屏蔽外部安全停止等报警信息，从而使机器人可以运动。在【主菜单】-【投入运行】-【售后服务】下，选择【投入运行模式】即可。
2024-05-10 12:46:38
380
原创 KUKA机器人故障报警信息处理(一)
②在【输入端】找到$MOVE_ENBALE 对应的通道改为1025。分析：这种情况一般是机器人首次开机时出现的，机器人出厂时没有将蓄电池的插头插在控制柜内的 CCU 板卡上。处理：将使能键按到底，会出现“确认开关故障”的确认信息，点击“OK”即可。措施：找到控制柜内的蓄电池电源插头，插到对应标签的 CCU板卡插口上。①【主菜单】—【配置】—【输入/输出端】—【外部自动运行】下；②示教器操作：【菜单】—【显示】—【变量】—【单个】②示教器操作：【菜单】—【显示】—【变量】—【单个】
2024-05-07 21:14:25
1280
原创 3D相机及应用
而现在则是使用自动化设备分料，其中使用机器视觉系统进行产品图像抓取、图像分析，输出结果，再通过机器人，把对应的物料、放到固定的位置上，从而实现工业生产的智能化、现代化、自动化。3D相机与2D相机的最大区别在于，3D相机可以获取真实世界尺度下的3D信息，而2D相机只能获取像素尺度下的2D平面图像信息。通过3D相机得到的数据，我们可以还原出被测量物体的三维信息，进而用于后一步的处理，所以3D相机和3D视觉的应用将会越来越广泛。随着科技的发展和检测需求的提高，3D视觉越来越在机器视觉行业占有重要的地位。
2024-05-07 21:13:47
318
原创 机器人操作系统ROS2学习 1
随着智能化时代的进程，机器人也在向着高度智能化的方向发展，这对应的机器人操作系统也就相应而生了。机器人操作系统ROS (Robot Operating System)的诞生为机器人系统的开发与应用带来了很大方便，也聚集了全球大量的应用开发人员推动ROS的发展。随着ROS不断地应用，所显现的缺点也越来越多。为了弥补出现的缺点，需要对ROS进行改进，最初的创始人团队在2017正式发布了ROS2, 经过多年的技术沉淀，ROS2已经成熟。一、通过下图可以看出机器人发展的时代变化，当前已经处于智能化时代。
2024-05-06 17:41:45
1083
原创 FANUC机器人故障诊断—报警代码（五）
原因]6轴伺服放大器上的保险丝(FS2,FS3)已熔断。括号内的数字表示在第几台6轴伺服放大器上检测出了保险丝熔断。[原因]主板上的外围设备接口+24V输出保护用保险丝(FUSE1)已熔断。2.拆除CRS40的连接，确认这样操作后保险丝(FUSE1)是否继续熔断。3.若采取对策2后保险丝(FUSE1)继续熔断时，更换主板。FANUC机器人的故障诊断中报警代码的介绍就更新到此。1.保险丝熔断时，要在排除熔断原因后，更换保险丝。4.更换紧急停止单元和伺服放大器之间的电缆。5.更换主板与紧急停止之间的电缆。
2024-05-06 17:35:31
567
原创 FANUC机器人故障诊断—报警代码（四）
1.使用了安全接头的情况下，检查电缆，或者更换安全接头。如果没有使用机械手断裂信号的情况，软件设定信号为无效。2.检查急停板上的端子台EES1-EES11之间、EES2-EES21之间所连接的电缆以及开关。在I/O信号UOP输入里找到*IMSTP，将状态设置为ON，如下图。1.连接有外部急停按钮时，解除按钮，并按下RESET键报警复位。FANUC机器人故障诊断中，有些报警代码，继续更新如下。[原因]外围设备/O的*IMSTP信号断开。[原因]输入了外部紧急停止信号。[原因]检测出了机械手断裂。
2024-05-06 17:32:14
1202
原创 机器人操作系统ROS2学习—编译工作空间colcon build报错问题
在ROS2中，工作空间创建完成后，会经常需要编译工作空间。通过删除一个相同的功能包即可消除错误信息，例如删除src文件夹下的learning_pkg_C 和learning_pkg-python功能包。编译的过程需要点时间，以下是编译开始和结束的两张图片，表示编译完成。根据错误分析，出现了两个命名相同的功能包learning-pkg_c 和learning-pkg_python。2、每次改完程序后，也需要重新编译工作空间，以刷新保存程序，保证ROS2再次运行程序时不会报错。
2024-05-05 22:43:00
588
原创 KUKA机器人KR3 R540维护保养——更换齿形带
我们知道机器人长时间运行后，部分轴的齿形带会发生磨损，张力也会发生变化，这时就需要更换齿形带。本篇文章还是以KUKA机器人KR3 R540的A5轴为例，对KUKA机器人更换轴A2、A3、A5齿形带的操作方法进行介绍，有需要的可以参考。4、从齿形带轮上取下旧的齿形带A5。2、接下来用T10规格的内梅花扳手将盖罩A5上的4 颗螺丝拧出，放到指定位置，易于保管。1、我们前期需要准备一些工具：开口扳手（7毫米）、内六角梅花扳手、内六角扳手。三、对机器人A2、A3轴齿形带的更换方法步骤和以上类似。
2024-05-05 22:32:08
414
原创 KUKA机器人KR3 R540维护保养——涂润滑脂
拆开机器人一个轴的盖板，如A5轴盖板，拆开后可以看出机器人轴盖板内装有一些线缆，当机器人轴在转动过程中这些线缆可能会摩擦到盖板，而在盖板内侧涂上润滑脂就能够降低线缆与盖板的摩擦，这样就能够减少线缆的磨损。2、接下来需要两个人一起操作，一个人用手托着盖板，另一个人用规格为T10的内梅花扳手将盖板A2、A3、A5上的4 颗螺丝小心的分别从盖板上拧出放到一起，4颗螺丝比较小，拧的时候要注意避免丢失。下图是轴盖板的位置显示。3、接着再将盖板A2、A3、A5分别慢慢取下，取下盖板后可以看到盖板内侧都有部分润滑脂。
2024-04-28 17:21:27
250
原创 KUKA机器人KR FORTEC-2 ultra重型机器人介绍
额定负载在480-800kg的KR FORTEC-2 ultra重型机器人专为快速精确处理高惯量的大型部件的工艺而设计，双支撑连接臂使性能更强，并可以在紧凑的空间内保持优异性能。在工业生产中，工件的转动惯量越大，对机器人的有效载荷和臂展要求越高。KR FORTEC-2 ultra 机器人采用智能模块化的设计理念，在提升负载与臂展的基础上，进一步优化产品灵活性与成本效益。KUKA提供易于安装，维护成本低，使用寿命长的管线包解决方案，帮助节省方案集成时间与成本。更高的动态性能和较短的工作节拍。
2024-03-29 12:13:23
608
原创 FANUC机器人故障诊断—报警代码更新（三）
1.在刚刚通电后发生报警的情况下，可能是由于示教器的规格不正确所致，请连接上正确的示教器。（该报警是针对R30i-A型号的控制柜，那个时期的示教器分单通道和双通道，如果通道和控制柜不匹配就会出现这个报警。对于R30i-B和R30i-B Plus控制柜可以忽略该报警。[原因]向电磁接触器发出了关闭指令，而电磁接触器尚未关闭。FANUC机器人故障诊断中，有些报警代码，继续更新如下。2.检查同时发生的报警，确认在哪个信号发生不一致。二、报警代码SRVO-230、SRVO-231。SRVO-231链1异常a，b。
2024-03-29 12:05:11
1244
原创 KUKA机器人新控制柜KRC5控制柜的特点
总的来说，KUKA KRC5控制柜在空间利用、性能、兼容性、扩展性和维护方面都展现出了优越性，有助于降低总体拥有成本，提高生产效率。7、小型机器人控制器KR C5 micro：小巧、灵活、智能，能够无缝集成到现有的自动化环境中，并支持用于集成电池和生产线的新现场总线标准。5、易于扩展和维护：中央电源、可扩展的模块化机柜系统和与插头不相关的电缆衬垫确保了使用灵活。6、持久的低成本运行：耐用的硬件、运行期间的低能耗和高能源效率确保了持久的低成本运行。1、节省空间：KRC5的设计紧凑，有效节约工作空间。
2024-03-28 19:10:39
756
原创 KUKA机器人的旋转角ABC与ABB机器人四元数的区别
例如，当ABB机器人的五个轴都垂直向下时，四元数为[0,0,-1,0]或[0,0,1,0]；当五个轴都垂直向上时，四元数为[1,0,0,0]或[-1,0,0,0]。为了方便理解与操作，ABB机器人也提供了欧拉角与四元数之间的转换关系，可以通过特定的函数将欧拉角转换为四元数，也可以将四元数转换为欧拉角。此外，在KUKA机器人编程中还有“S”和“T”两个重要参数，这两个参数可以反应机器人的静态姿态和运动过程中的姿态，在机器人的移动过程中起到关键作用，可以帮助确定机器人的路径和姿态。
2024-03-28 09:39:34
1312
原创 KUKA机器人安全信号的接入方式
因此，以下是安全信号通过X11接头的接线方法。2、第二种方式:CIP-Safety,以软件包的形式安装机器人KSS系统里，安全信号将通过预先定义的通信协议以EtherNet IP总线通讯的方式传递给机器人。1、第一种方式:Profisafe,以软件包的形式安装机器人KSS系统里，安全信号将通过预先定义的通信协议以Profinet总线通讯的方式传递给机器人。3、第三种方式:X11接头+SIB(Safety Interface Board,用于连接安全信号的接口板)，安全信号通过线缆的方式接入X11接头里。
2024-03-28 09:38:53
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原创 KUKA机器人调整示教器灵敏度（校屏）
KUKA机器人KRC4的示教器升级后，示教器屏幕由之前的电阻屏改为电容屏，不仅在外观上有所变化，屏幕校准的方法也有所不同。通过以下方法分别对新旧两款示教器进行屏幕校正，调整示教器屏幕灵敏度。默认的为Normal，如果发现触摸屏不灵敏，可以选择High模式调整屏幕灵敏度。二、按下示教器上的【主菜单】按钮，依次选择【Configuration】-【Touch Sensitivity】旋转钥匙，再按下主菜单键进入如下界面后：点击【Display】；一、旋转示教器上的钥匙，进入模式选择界面；
2024-03-26 19:45:57
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