最小采样频率计算公式_速度采样频率

卓老师，我有一个信号与系统的问题想请教。按照时域采样定理，采样频率≥2倍的信号频率，才能得到信号全部信息。

而以智能车中的编码器测速为例。我们知道测速周期在可接受范围内越小越利于控速，比如2ms。但2ms采样一次速度，究竟能不能得到速度信号的全部信息我们却不得而知，归根结底是因为不知道速度信号的频率是多少。

那么智能车速度信号的频率要如何得知呢？

速度光电编码盘

(回复)提问中的问题包括有三个子问题：

(1)根据采样定理，如何采集速度信号？ 

(2)使用光电码盘测量速度信号主要误差来源是什么？

(3)根据车模速度控制需要究竟需要按照什么周期采集速度信号？

同学们学习信号采样定理，最容易犯的错误就是机械的照搬定理的结论，却没有注意到定理的使用条件。

信号采样定理的应用条件有两个：一是信号是一个频带受限信号，即信号有一个最高频率；二是除了知道信号频谱的最高频率之外，不再知道其它信号的额外信息了。在此条件下，信号的奈奎斯特频率，即信号的采样频率就是信号的最高频率的两倍。

如果额外还知道信号的其它条件，比如信号是一个窄带信号，除了最高频率之外，还有最低频率；此时就可以使用低得多频率完成信号的采样。这一点可以参照郑君里教授《信号与系统》第三章的最后一个习题。

举一个极端的例子，如果已知信号是一个正弦波，即信号的频谱是一个线谱，此时实际上只需要任意对信号采样三个不同时间的数据，在一般意义上便可以恢复该信号，此时成为信号的参数估计。

对于车模的速度信号，经过光电编码盘之后，它反映在两路输出正交方波信号中，速度信号是该方波信号的频率参数。

此时可以看成速度信号调制在两路正交同频率的方波脉冲信号中，是调频调制。因此，接受到的光电编码信号是速度信号的调制信号。

接收到的光电编码盘信号是速度的调制信号

所以光电编码信号的频谱并不是速度信号的频谱，而是速度的频谱被调制后进行了频谱搬移。如果对速度信号进行采样，则需要对原来信号进行解调之后才能够获得速度信号。

如何从光电脉冲信号解调出速度信号在第二个小问题进行回答。在此之前，还是需要讨论普通车模的速度信号的频谱范围