wafer map格式转换_apollo介绍之map模块（二）

本章主要介绍下apollo代码的map模块，map的代码目录结构如下

├── data           // 生成好的地图
│   └── demo
├── hdmap          // 高精度地图
│   ├── adapter    // 从xml文件读取地图(opendrive保存格式为xml)
│   │   └── xml_parser
│   └── test-data
├── pnc_map        // 给规划控制模块用的地图
│   └── testdata
├── proto          // 地图各元素的消息格式(人行横道，车道线等)
├── relative_map   // 相对地图
│   ├── common
│   ├── conf
│   ├── dag
│   ├── launch
│   ├── proto
│   ├── testdata
│   │   └── multi_lane_map
│   └── tools
├── testdata       // 测试数据？
│   └── navigation_dummy
└── tools          // 工具

apollo的高精度地图采用了opendrive格式，opendrive是一个统一的地图标准，这样保证了地图的通用性。其中map模块主要提供的功能是读取高精度地图，并且转换成apollo程序中的Map对象。直白一点就是说把xml格式的opendrive高精度地图，读取为程序能够识别的格式。

map模块没有实现的功能是高精度地图的制作，简略的制图过程可以[参考](王方浩：高精度地图制作)。

由于opendrive格式是一个标准，可以它的参考官方网站。下面主要介绍下apollo是如何读取xml地图，并且使用的。

地图的读取在adapter中，其中xml_parser目录提供解析xml的能力。而http://opendrive_adapter.cc则实现了地图的加载，转换为程序中的Map对象。然后地图在http://hdmap_impl.cc中提供一系列api接口给其他模块使用。

下面先介绍下地图消息格式，主要在proto目录

map.proto 分为地图头部信息和结构体，头部信息主要介绍了地图的基本信息“版本，时间，投影方法，地图大小，厂家等”。结构体主要是道路的不同组成部分，包括“人行横道，路口区域，车道，停车观察，信号灯，让路标志，重叠区域，禁止停车，减速带，道路，停车区域，路边的小路，或者行人走的路”。

首先是地图的基本信息

message Header {
  optional bytes version = 1;   //地图版本
  optional bytes date = 2;      //地图时间
  optional Projection projection = 3; //投影方法
  optional bytes district = 4;        //区
  optional bytes generation = 5;      //
  optional bytes rev_major = 6;       //
  optional bytes rev_minor = 7;       //
  optional double left = 8;           //左
  optional double top = 9;            //上
  optional double right = 10;         //右
  optional double bottom = 11;        //底
  optional bytes vendor = 12;         //供应商
}

下面是地图的道路信息，其中有2个标志(StopSign，YieldSign)是美国才有的，后来查看了下知乎发现对应到国内是(停，让)，具体的含义都是一样，停车的意思是到路口先停止，看下有没有车，然后再开始启动，让车就是先让行，比如交汇路口，理应让直行的车辆先通过，然后再汇入道路。[参考](国内为什么不能采用美国的stop sign制度在很多路口设置呢？)

下面在介绍下overlap，overlap在注释里的解释是“任何一对在地图上重合的东西，包括（车道，路口，人行横道）”，比如路口的人行横道和道路是重叠的，还有一些交通标志和道路也是重叠的，这是创造的一个逻辑概念。（不知道这样理解是否正确）

message Map {
  optional Header header = 1;        //上面所说的地图基本信息

  repeated Crosswalk crosswalk = 2;  //人行横道
  repeated Junction junction = 3;    //交叉路口
  repeated Lane lane = 4;           //车道
  repeated StopSign stop_sign = 5;  //停车标志
  repeated Signal signal = 6;       //信号灯
  repeated YieldSign yield = 7;     //让车标志
  repeated Overlap overlap = 8;     //重叠区域
  repeated ClearArea clear_area = 9;  //禁止停车区域
  repeated SpeedBump speed_bump = 10;  //减速带
  repeated Road road = 11;             //道路
  repeated ParkingSpace parking_space = 12; //停车区域
  repeated Sidewalk sidewalk = 13;  //路边的小路，或者行人走的路，现在的版本已经去掉？但是其他模块有些还有sidewalk
}

map_crosswalk.proto 人行横道(