关键路径-stl版_A*算法与蚁群算法相结合的无人艇巡逻路径规划

作者：张丹红，陈文文，张华军，苏义鑫

摘要：针对无人艇海上巡逻路径规划问题，提出了一种A*算法与蚁群算法相结合进行最短巡逻路径优化的方法．在传统A*算法的八角度搜索基础上，设计了一种多角度A*算法以获得更短的两点之间可行路径，并以A*算法搜索结果构建任意两个巡逻点之间的最短路径网络．结合最短路径网络建立多点巡逻路径规划问题的目标函数，利用蚁群算法进行求解以获得全局最优的巡逻路径．针对巡逻路径转折角较大的问题，提出了一种平滑算法以获得更符合实际航行需求的平滑路径．仿真结果表明：该方法有效地去除了冗余节点，缩短了路径长度，提高了路径平滑度，规划出了一条更优的无人艇巡逻路径．

关键词：无人艇；路径规划；A*算法；蚁群算法；平滑算法

文献来源：张丹红，陈文文，张华军，苏义鑫．A*算法与蚁群算法相结合的无人艇巡逻路径规划[J]．华中科技大学学报(自然科学版)，2020，48(6)：13-18

DOI：10.13245/j.hust.200603