python反三角函数arctan_arctan()函数的查表算法

目标:实现反正切函数的查表算法,精度0.5°。

分析:

f(x) = arctan(x)函数单调但非线性,越接近原点处,斜率越大。

90°比较特殊,其值为正无穷大,只要得到的正切值tana大于114.59(89.5度对应的正切值),就可以认为是90度。

假如0-89.5°用一个查找表实现,索引为正切值,值为角度值。tan89.5为115,假如用N点uint16_t型查找表,需要保证

arctan(115 / N) < 0.5°

即 115 / N < 0.0087

可选的最小值为13219,意味着至少要建立一张13K×16的表,占用26KB的Flash,对于一般的MCU来说不可接受。

如果0-45°用一个查找表实现,由于tan45°=1,根据上面的计算公式,可以得出N的最小值为114,这个N值对一般的MCU均可以接受,甚至可以增加至256点来提高精度。对于45°以上的角度,可以根据两角和的三角公式来得到,推导过程如下:

如果测量的正切值K大于1,那么根据最后的公式,可以求出比45°大的那个角度a,再加上45°就是实际的角度。而a的计算可以由256点查找表来快速得到,这样就实现了用一个小容量查找表计算90度以内的反正切值。

查找表涉及两个数值:表索引idx和表的角度值angle[idx]。

索引值idx对应0-45°的正切值,由于这些值均小于

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