机械电子工程二班 朱瑞 631224030230
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重 庆 交 通 大 学
学 生 实 验 报 告
实验课程名称 计算机控制实验
开课实验室 交通装备与制造工程实训中心
学院 机电与汽车工程学院 年级 2012专业班 二班
学 生 姓 名 朱 瑞 学 号 631224030230
开 课 时 间 2014 至 2015 学年第 二 学期
总 成 绩
教师签名
批改日期
2015年 6 月
实验项目
基于Matlab的计算机控制技术仿真实验
实验时间
2015年6月
实验地点
90304
实验性质
?验证性 ?设计性 ?综合性
教师评价:
评价教师签名:
一:实验目的
熟悉Matlab的使用环境,学习Matlab软件的使用方法和编程方法。
学习使用Matlab进行各类数学变换运算的方法。
学习使用Matlab建立控制系统模型的方法。
二:实验主要内容及过程
第二章 习题 P37
1、求下列函数的Z变换
(1)
>> syms a n T
>> FZ=(ztrans(1-exp(-a*n*T)))
FZ =
z/(z - 1) - z/(z - exp(-T*a))
>> simple(FZ)
ans =
z/(z - 1) - z/(z - exp(-T*a))
>> pretty(FZ)
z z
-
z - 1 z - exp(-T a)
(2) k>=0
>> syms k
>> FZ=ztrans((1/4)^k)
FZ =
z/(z - 1/4)
>> syms a n T
>> FZ=ztrans((1/4)^(n*T))
FZ =
z/(z - (1/4)^T)
>> syms s n T
>> ft = ilaplace( 6/(s*(s+2)) )
ft =
3 - 3*exp(-2*t)
>> FZ=(ztrans(3 - 3/exp(2*n*T)))
FZ =
(3*z)/(z - 1) - (3*z)/(z - exp(-2*T))
>> pretty(FZ)
3 z 3 z
-
z - 1 z - exp(-2 T)
>> syms s n T
>> ft = ilaplace( (s+2)/((s+1)*(s+3)) )
ft =
exp(-t)/2 + exp(-3*t)/2
>> FZ=(ztrans(1/(2*exp(n*T))+1/(2*exp(3*n*T))))
FZ =
z/(2*(z - exp(-T))) + z/(2*(z - exp(-3*T)))
>> pretty(FZ)
z z
+
2 (z - exp(-T)) 2 (z - exp(-3 T))
3、求下列各函数的Z反变换。
:
>> f=z/(z-0.5);
>> iztrans(f)
ans =
(1/2)^n
(2):
>> f=z^2/((z-0.8)*(z-0.1));
>> iztrans(f)
ans =
8/7*(4/5)^n-1/7*(1/10)^n
习题 P56
1、试求如题图3.1所示的采样控制系统在单位阶跃信号作用下的输出响应y(t)。
设G(s)=,采样周期T=0.1s。
>> gs=tf([20],[1 10 0]);
>> gz=c2d(gs,0.1,'imp');
>> gzb2=feedback(gz,1);
>> rz=tf([1 0],[1 -1],0.1); %阶跃输入信号的Z变换
>> yz=rz*gzb2;
>> impulse(yz)
2 试求如题图3.1所示的控制系统在单位速度作用下的稳态误差
设G(s)=,采样周期T=0.1s。
>> gs=tf([1],[0.1 1 0]);
>> T=0.1;
>> gz=c2d(gs,T,'imp');
>> gzb=feedback(gz,1); % 先求Z变换,再求闭环传递函数和响应,正确
>> rz = tf([0.1 0],[1